Перейти к публикации

Подскажите пожалуйста где можно рассчитать динамику нагруженной платформы Стюарта


Рекомендованные сообщения

Здравствуйте, для задания в университете нужно рассчитать нагруженную платформу Стюарта (понять выдержит ли смоделированная платформа определенный груз), может есть какие для этого программы, ибо формульные расчеты из той литературы, что я смогла найти, мне понятны лишь +- на половину. Хотелось бы упростить как-то задачу использованием какого-то программного пакета.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах


UnPinned posts
27 минут назад, Leveri сказал:

Хотелось бы упростить как-то задачу использованием какого-то программного пакета.

Не получится. Чтобы быть уверенным в правильности расчета нужно проверять его по аналитике. Если деталь слишком сложная то можно сперва свериться с чем-то простым.

В общем, даже используя программы придется хорошо разбираться в аналитических расчетах.

 

27 минут назад, Leveri сказал:

может есть какие для этого программы

Посмотрел я что такое эта ваша платформа Стюарта.

Hexapod_general_Anim.gif

Получается что вам нужно считать кинематику, верно?

Тогда вам нужна программа для расчета динамики твердых тел. например SolidWorks Motion или MSC Adams.

Изменено пользователем karachun
Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
1 час назад, karachun сказал:

Получается что вам нужно считать кинематику, верно?

Скорее динамика, что-то типа прямой и обратной задачи, но для нагруженной платформы.

1 час назад, karachun сказал:

Тогда вам нужна программа для расчета динамики твердых тел. например SolidWorks Motion

Про SolidWorks Motion знаю, но не много, а там можно посчитать выдержит ли модель нагрузку, которую я к ней приложу?

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

@Leveri так вам нужна прочность?

Тогда выбирайте любую программу из этого раздела.

https://cccp3d.ru/forum/34-динамика-и-прочность/

 

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
14 часов назад, karachun сказал:

что такое эта ваша платформа Стюарта.

Hexapod_general_Anim.gif

Это частный случай, где устойчивость не теряется в принципе. Классическая платформа Стюарта очень неустойчивый объект. Поэтому юзается фортран, сайлаб, матлаб. Адамс наконец.

12 часов назад, karachun сказал:

Тогда выбирайте любую программу из этого раздела.

Нельзя любую. Платформой надо управлять в реалтайме, регулятор нужен.

12 часов назад, Leveri сказал:

что-то типа прямой и обратной задачи, но для нагруженной платформы.

Через пару лет загляните сюда и поделитесь, зачем. Я лично не знаю зачем здесь нагрузка. И 99% разрабов платформы не знают зачем этот случай нужен. У Вас уникальный Стюарт, не иначе.

С теорией управления точно дружите? А то есть сомнения.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

@AlexKaz С теорией управления я не особо дружу, но так как проект совместный, то меня больше интересует динамика платформы. Это просто дипломная работа в университете, где мы хотим сделать прототип авиатренажера, реально его собрать и запрограммировать. Я авиационный технолог и после унылой бакалаврской дипломной работы я долго уговаривала кафедру разрешить на магистратуру сделать нормальный диплом, и с другом нам разрешили объединить дипломы, хотя он и программист, учимся в авиационном вузе и хотим действительно хорошую и интересную дипломную работу, по этому я так и интересуюсь, как посчитать выдержит ли она вес "кабину в нашем случае". Для меня большой интерес создать данную платформу, а для друга запрограммировать ее, хоть, на элементарные передвижения и пока есть время я максимально хочу проработать вопрос в теории, чтобы на практике, не было так много косяков.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
3 минуты назад, Leveri сказал:

меня больше интересует динамика платформы

Разбейте задачу на две. Друг считает прямую и обратную задачи из статей по Стюарту, находит положения, перемещения, скорости и ускорения узлов платформы.  Вы берёте эти данные: задаётесь положениями, прикладываете скорости-ускорения к узлам. И смотрите как конструкция - проходит на прочность или нет.

Или вариант 2: берёте кривые перемещений узлов конструкции, и в любом софте (ансис, sw motion, и т.п.) прикладываете эти перемещения как граничные условия. Решаете динамическую задачу, смотрите в итоге силы-реакции. Затем поле сил-реакций берёте как граничные условия для анализа НДС.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
2 минуты назад, Leveri сказал:

@AlexKaz С теорией управления я не особо дружу, но так как проект совместный, то меня больше интересует динамика платформы. Это просто дипломная работа в университете, где мы хотим сделать прототип авиатренажера, реально его собрать и запрограммировать. Я авиационный технолог и после унылой бакалаврской дипломной работы я долго уговаривала кафедру разрешить на магистратуру сделать нормальный диплом, и с другом нам разрешили объединить дипломы, хотя он и программист, учимся в авиационном вузе и хотим действительно хорошую и интересную дипломную работу, по этому я так и интересуюсь, как посчитать выдержит ли она вес "кабину в нашем случае". Для меня большой интерес создать данную платформу, а для друга запрограммировать ее, хоть, на элементарные передвижения и пока есть время я максимально хочу проработать вопрос в теории, чтобы на практике, не было так много косяков.

Добрый день. Начните с Solidworks Motion, он самый простой. И из него нагрузки можно передавать в SolidWorks Simulation. На Pluralsight есть простой курс по motion, его также можно найти на всем известном месте. Посмотрите курс на курсере Modern Robotics, Course 1: Foundations of Robot Motion (там их несколько). Отличный курс по основам робототехники. http://hades.mech.northwestern.edu/index.php/Modern_Robotics_Videos

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
2 часа назад, AlexKaz сказал:

Друг считает прямую и обратную задачи из статей по Стюарту, находит положения, перемещения, скорости и ускорения узлов платформы.

С SW Motion я знакома, хоть и не много как и с ансисом(но так и не поняла. возможно ли будет ее там рассчитать или нет, если этот ансис, то в каком пакете, а то пакетов и функций там ого сколько и не со всеми еще довелось, хоть, раз поработать), но сама проблема, в том, что мы знаем вес кабины и пилота(то чем будем условно нагружать платформу, ибо это момент мы уже проработали и с точки зрения постройки и программного обеспечения на элементарном уровне), но из кучи статей и литературы, которые мы нашли, так и не собрали конечной целостной картины как посчитать нагруженную платформу(да хоть просто платформу, то есть хоть одно полностью описанное формульное решение прямой или обратной задачи), есть размытые формулы, и зачастую решение показанное графиками, но как были получены данные значения и зависимости увы не описано, что и привело к поиску возможных программных продуктов, в которых возможно будет осуществить расчеты, имея лишь 3д модель платформы и самой кабины(или зная какую нагрузку мы будем подавать на верхнюю подвижную платформу). Так как ТМ и ТММ нам читали лишь по одному семестру(а точнее только мне и 4 года назад, а у друга его и вовсе не было ) и понимания как описать именно формулами до конца нет. По типу момента с устойчивостью при движении, или правильности задания поворота подвижной платформы относительно неподвижной. Возможно кто-то сталкивался с стоящей литературой на этот счет или форумами, где кто-то хоть словестно описывал как решал подобные задачи, было бы замечательно, я много статей и на русском языке смотрела и на английском и диссертации даже различные находила, но последовательная цепочка расчета так и не сложилась.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
3 часа назад, Leveri сказал:

как посчитать нагруженную платформу

Нуу, есть отдельные статьи по динамике таких конструкций как платформа Стюарта, и в три формулы такое не записывается. Вы определитесь что считать: 1) силы и реакции находить 2) прочность конструкции 3) динамику и устойчивость платформы. Обратная и прямая задача - оно решается только численно в сайлаб-матлаб-фортран и т.п. Просто прочность считать от веса - это одно. Реакции находить - другое. Проверять потерю устойчивости - третье. И готового софта под всё нет чтобы сходу и быстро обсчитать такое.

Наконец четвёртое - зачем вообще Вы собираетесь считать оное? Материал экономите? Движки подбираете? Собираетесь обеспечить заданные скорости и ускорения платформы? Иное?

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Я думаю здесь идет процесс придумывания задачи =) Такое случается, когда научный руководитель особо не занимается студентами, а желание у них что-то сделать есть.

 

Раз заговорили об ansys, вот здесь что-то похожее есть:

https://etd.lib.metu.edu.tr/upload/12607806/index.pdf

https://scholarworks.bgsu.edu/cgi/viewcontent.cgi?article=1023&context=ms_tech_mngmt

http://www.inacomm2013.ammindia.org/Papers/150-inacomm2013_submission_82.pdf

 

Введите в гугл волшебные слова: stewart platform stress ansys, а лучше в google scolar и будет вам много интересного.

 

Как они это делают? Вот вам обучалка по ansys.:

Rigid_Flexible_Dynamic_Analysis_11.0.zip

Свежее, к сожалению, нет

Найдите еще попутно такие же туториалы по динамике.

 

Ну и определитесь точно, чего вам именно нужно.

Удачи в обучении.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
13 часов назад, статист сказал:

Я думаю здесь идет процесс придумывания задачи =) Такое случается, когда научный руководитель особо не занимается студентами, а желание у них что-то сделать есть.

Ну вот на счет придумывания тут +- так и есть. И на счет не желания именно с технической стороны помочь руководителя в данной задачи.

 

14 часов назад, AlexKaz сказал:

Наконец четвёртое - зачем вообще Вы собираетесь считать оное? Материал экономите? Движки подбираете? Собираетесь обеспечить заданные скорости и ускорения платформы? Иное?

Для подбора движков и обеспечения заданных скоростей и ускорений тоже. Да и в конечном итоге мы хотим именно создать платформу, не для веса там 300, или 500 кг даже, а элементарно на 10-30 кг веса, который она выдержит, миниатюрную версию платформы для авиатренажера. И так как диплом у нас только в декабре мы так заранее и начали искать как можно больше информации, как нам создать платформу и какие расчеты для этого необходимы, ибо сами понимаем, что это займет не мало времени и как Вы выше описали это не считается 3 формулами. А в плане определится, что считать, то тут и прочность, и динамику с устойчивостью. На счет прямая и обратная задачи решаются только численно, это ок, но проблема отсутствия конкретных формул.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
16 часов назад, Leveri сказал:

но проблема отсутствия конкретных формул.

Да ладно. Я находил в гугле на первой же странице выдачи. Буквально два месяца назад. Конкретно моим студентам я задал тиснуть в Scilab прямую и обратную задачи двумерного случая Стюарта, и статей даже для двухмерки тонны с формулами и описанием решения, например, в матлабе. Задавайте поисковику корректные запросы на английском. Эта тема вдоль и поперёк изъезжена за бугром.

Изменено пользователем AlexKaz
Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Присоединяйтесь к обсуждению

Вы можете опубликовать сообщение сейчас, а зарегистрироваться позже. Если у вас есть аккаунт, войдите в него для написания от своего имени.
Примечание: вашему сообщению потребуется утверждение модератора, прежде чем оно станет доступным.

Гость
Ответить в тему...

×   Вставлено в виде отформатированного текста.   Вставить в виде обычного текста

  Разрешено не более 75 эмодзи.

×   Ваша ссылка была автоматически встроена.   Отобразить как ссылку

×   Ваш предыдущий контент был восстановлен.   Очистить редактор

×   Вы не можете вставить изображения напрямую. Загрузите или вставьте изображения по ссылке.

  • Сейчас на странице   0 пользователей

    Нет пользователей, просматривающих эту страницу.




  • Сообщения

    • lem_on
      ну с дуру известно что сломать можно.
    • Viktor2004
      руку привязки так сломать легко
    • lem_on
      По моему вполне логично если станок вывалится в ошибку если рука не доехала до места. У меня так же если кулачки или деталь на пути, просто пихаеш ее до места и станок опять активен. Но нынешние пановья даже не могут написать модель станка.
    • Viktor2004
      Я согласен что скорее всего проблема механическая Но если логика прописана криво и возможно не предусмотрела остановку в промежуточном состоянии, разве не логично будет попробовать принудительно подав напряжение дернуть эту руку вверх-вниз? Возможно то что туда попало выпадет  
    • Guhl
      Если оставить за скобками вопрото том, что до м19 работает нормально, а после нет, то вы не считали сколько у него реально импульсов на оборот? с помощью стороннего плк, например  А если ориентацию м5 снимать, а не м20?
    • lem_on
      Что это за станок такой в котором сразу ладер ковырять надо, даже не смотря на возможность механической проблемы? Или профдеформация?
    • Viktor2004
      не сразу я понял в чем вопрос. Долго соображал что такое режим управления скоростью. При завершении ориентации PMC снимает сигнал G70.6 ? И если он после снятия сигнала продолжает удерживать шпиндель, при каких условиях эта ориентация все же снимается? После нажатия аварийного грибка или еще как?
    • Viktor2004
      Ладдер пришлите. Будем принудительно пробовать поднимать и опускать
    • streamdown
      Коллеги приветствую! IPS 8. Подскажите пожалуйста, кто какое серверное железо использует? Интересуют параметры при одновременной работе, ну например, 400 пользователей онлайн
    • gudstartup
      так он так и позиционируется по m19 pmc выдает g70.6 а чпу отвечает f45.7 но ориентацию и смещение в 4077 он отрабатывает нормально шпиндель встает ровно и смена происходит хорошо. вопрос почему после ввода команды управления скоростью он все еще продолжает контролировать число импульсов между нуль метками хотя в принципе уже должен отменить позиционный контроль и просто считать обороты по 0 метке как он это делает без М19? это все понятно но почему оно продолжает проверять это после завершения ориентации мне непонятно
×
×
  • Создать...