Да, в моём варианте обработки для проверки правильности работы кода таких вариантов не встретилось (когда B=+-90). А проверка правильности расчетов в экселе оказалась не совсем правильной. Для проверки я задавал углы, по ним вычислял матрицу поворота и затем обратно по матрице вычислял углы. Раз значения совпадали значит всё ОК! Только теперь, когда начал разбираться понял, что при вычислении матрицы, там где должны были быть нули получались очень маленькие числа типа 0,11Е-17, (но не ноль!). И поэтому при обратных вычислениях исходные углы вычислялись правильно, а не обнулялись. А я сразу не