Создание сварочной обработки в Siemens NX для роботов. Роботы Kuka kr150 и kr210

[Zloy_Ded 3]

Здравствуйте! На днях столкнулся с необходимостью написания сварочных операций в среде Siemens NX(желательно), для роботов Кука. Вопрос, возможно ли это в принципе, потому что в справке по эниксу я не нашёл вообще ничего. Есть welding, но это, как я понял создание геометрии сварочных швов, а не программирование самих операций на станках. Если кто занимался подобным, укажите в каком направлении копать...

[grOOmi 320]

 

[Ug_user 638]

Не все так просто. Какие швы? Если это какие-то плоские конструкции - Planar Mill  и Fixed Contour. Если пространственные - Variable. А дальше постпроцессор. Он преобразует движения в понятные роботу команды. Но! У куки есть собственные шаблоны швов, когда робот идет по шву, совершая при этом осциляции, заштриховывает шов елочкой, крестиком и еще не знаю как. То есть - нужно включение определенных технологических команд.

[Zloy_Ded 3]

С заполнением  швов осциляциями, примерно понятно, что эту часть может делать сам робот. Дальше такой вопрос, что у робота шесть координат, любая траектория в эникс даёт пять координат инструмента, шестая, по логике даёт свободу роботу пройти точку координаты так, что-бы обойти детали конструкции без столкновений оснасоки и деталей робота. В спруткаме напримет строится график сингулярностей

Пост процессор, на сколько я знаю не проверяет столкновения с оснасткой, и тем более не выбирает направление векторов поворотных осей. Как это реализовано в эникс, где искать подобную опцию?

[Ug_user 638]

Какая-то вредная каша в голове про 6 осей.... Может быть и 7 если робот на рельсах, и 8 если рядом поворотный стол... Но это никак не связано с обходом препятствий. Представь себе, что ты держишь в руках ту самую сварочную горелку, с'ориентировал ее правильным образом, направив на шов, а теперь у тебя есть возможность покрутить горелку вокруг струи.

Постпроцессор посчитает на основе положения системы координат сварочной головы углы Эйлера, выведет их в программу, подберет правильную конфигурацию.

[Zloy_Ded 3]

Зачем горелку крутить вокруг оси?

10 минут назад, Ug_user сказал:

Какая-то вредная каша в голове про 6 осей.... Может быть и 7 если робот на рельсах, и 8 если рядом поворотный стол... Но это никак не связано с обходом препятствий. Представь себе, что ты держишь в руках ту самую сварочную горелку, с'ориентировал ее правильным образом, направив на шов, а теперь у тебя есть возможность покрутить горелку вокруг струи.

Постпроцессор посчитает на основе положения системы координат сварочной головы углы Эйлера, выведет их в программу, подберет правильную конфигурацию.

То есть вы говорите, что робот может организовать обработку конкретной точки только с единственным положением всех шести координат?

[Zloy_Ded 3]

Естественно каша, я ведь только начал разбираться. Недавно была  каша и с фрезеровкой. В общем, я хочу подгрузить робота в обработку, задать ему все перемещения, посмотреть задевает ли он деталь. Зачем мне доверять какому то эйлеру часть работы. Я хочу увидеть работу системы во время обработки в эникс так, как она будет в реальности.

[Ug_user 638]

Тогда делай фрезерную обработку, подгружай робот, задавай ему Rules (правила, те самые конфигурации) и смотри за перемещениями.

[Zloy_Ded 3]

Подгрузил из списка куку 300, в Machine Tool Navigator подправил немного модель станка. Но почему то вообще не показывает столкновения, все что нашел галочки поставил. Может где то есть скрытая настройка, чтоб столкновения отображались?