Перейти к публикации

Способы современного проектирования плоских стержневых и кулачковых механизмов


Рекомендованные сообщения

Как сегодня проектируют стержневые и кулачковые плоские механизмы? Вот есть нога механического коня,  как спроектировать механизм который будет приводить ее в движение с заданной анимацией от одного вращающегося вала?

https://www.youtube.com/watch?v=INQx-Lzs8mU

 Может есть софт где задают подвижные части и закон движения а некий софт показывает варианты механизмов разных схем которые анимируют механизм?

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах


12 часа назад, Excalibur921 сказал:

 Может есть софт где задают подвижные части и закон движения а некий софт показывает варианты механизмов разных схем которые анимируют механизм?

 

есть даже онлайн приложение -- рисуете произвольную кривую и вам синтезируют рычажный механизм для реализации движения по ней:  http://david.wf/linkage/

тут теория: https://habr.com/post/161301/

но это все математические игрушки ...

 

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Ну движется там каша из линий, то красным то белым рисует траекторию и что? Где результат синтеза?

Нужно соблюсти:

1)      примерно траекторию

2)      примерно скорость указанной точки  механизма на траектории

3)      примерно соблюсти ориентацию звена в 2д.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
  • 2 недели спустя...

У меня складывается впечатление , что из механиков этим никто вплотную  не занимался (если не считать Чебышева).  Если и занимались современно , то за рубежом в отдельном интерпритационном моменте.  По отношению к созданию робота-лошади момент интересный.  Насколько знаю это движение упростили  типа механизма Кланна. Полностью имитировать в роботе-лошади  походку лошади надо  долго думать и прочерчивать.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
В 11.01.2019 в 17:51, Excalibur921 сказал:

Ну движется там каша из линий, то красным то белым рисует траекторию и что? Где результат синтеза?

Нужно соблюсти:

1)      примерно траекторию

2)      примерно скорость указанной точки  механизма на траектории

3)      примерно соблюсти ориентацию звена в 2д.

А что,ВЫ в SW пытались решить Вашу задачу?

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
В 25.01.2019 в 14:35, IgorT сказал:

в SW пытались решить

Нет у меня  SW, да и его такого уровня пользования. А там есть плагины под это? Помню, некто синтезировал кулачок по закону положения звена это самодельный расчет или там есть по типу синтеза?

Существуют 3 общих вида синтеза:

1)Синтез N точек траектории,

2)синтез по N положениям звена,

3)синтез по передаточной функции N положений.

 

Есть ли спец. Заточенные проги под это? Помню в старом ADAMS был синтез 4- звенника генератора функций по вроде 5 положениям.

 

Есть аналоги? Сегодня ситуация не поменялась?

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Движение руки или ноги на каком-то ограниченном участке удастся воспроизвести лишь приблизительно и лишь весьма сложным механизмом. Мне кажется, для этой задачи предназначены манипуляторы, что и понятно из-за принципиальных различий между манипуляторами и механизмами.
А ходить, если что, можно и на прямых ногах. Такое движение воспроизводится в Maple, например, на основе очень простого почти плоского кривошипно-кулисного механизма. “Нога” после рабочего движения немного уходит в сторону и поднимается, возвращаясь к рабочему циклу. Соответствующие участки траектории окрашены в различные цвета. Управляющая траектория выделена красным цветом.  

 

DEE 1.gif

DEE 2.gif

DEE 3.gif

Изменено пользователем one man
Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Сделаем  площе, поместив центр кривошипа в одну плоскость с рабочей траекторией. Само-то устройство очень простое, и количество деталей мало. Одна лишь кулиса (кстати, правильно назвал?) за пределами плоскости.
Механизмами и манипуляторами не занимаюсь, целью является показать, что можно применять намного более простые и универсальные методы расчёта кинематики механизмов (и обратной кинематики манипуляторов), чем многие ныне применяемые, и что для такого подхода нет различия между 2d и 3d.

 

DEE 4.gif

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
3 часа назад, one man сказал:

можно применять намного более простые и универсальные методы расчёта кинематики механизмов

Более простые и универсальные - это кленовые? :smile:

ИМХО в CAD - нагляднее и привычнее децл.

DRINU.gif

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Вообще-то, речь больше о математике, которая в CAD слабо представлена, мягко говоря. Поэтому  в свою очередь предложу рассмотреть в любой удобной CAD (или во всех сразу) примеры слегка изменённых шарниров Гука. Вместо сферы присутствует привычная цилиндрическая поверхность  и поверхность, где в уравнении сферы вторые степени заменены на 4-е (есть ещё) . Мало того, имеются примеры вовсе невоспроизводимые в рамках теперешней ТММ.  Пусть к названию темы и не совсем относится, но можно вычленить такие слова: “ способы современного проектирования… механизмов ”.  
Это кинематический анализ, если что.

 

 

 

cylinder.gif

Type of Hooke joint 2.gif

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
1 час назад, one man сказал:

Вообще-то, речь больше о математике, которая в CAD слабо представлена, мягко говоря.

Да, она там, мягко говоря, никакая. :smile: Отсутствует напрочь. :biggrin:

DRNwz.gif

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
8 часов назад, РоманВ сказал:

2d working model

Там нет синтеза. Это прога  для детей симулятор 2д физики типа Algodoo, Phun.

Только что, Blurp сказал:

Да, она там, мягко говоря, никакая. :smile: Отсутствует напрочь. :biggrin:

Что за прога? Есть в ней синтез 4 или 6  звенных стержневых механизмов  генераторов функций?

Например заданы: 5 углов вход и  5 углов выход, синтезировать механизм.

Интересуют проги синтез генераторов функций чтобы  заменить кулачек.

ScreenShot00400.jpg.6baf17b93e2972bc07ede97b652ac126.jpg

Интересуют проги синтез генераторов функций чтобы  заменить кулачек.

 

Погулил и вот:

1)генератор функции 4-звенник 5 углов

https://mechanicaldesign101.com/product/mechgen-fg/

2)генератор положений 4-звенник 5 положений

https://mechanicaldesign101.com/product/mechanism-generator-2/

3)генератор положений 6-звенник 5 положений

https://mechanicaldesign101.com/product/mechanism-generator-3-trial/

4)В Adams вроде как давно есть  генератор функции 4-звенник 5 положений.

5)В Mathematica есть гдето код генератор функции 4-звенник 5 положений.

6)Некая Linkages  заточена под это дело. Нет инфы, один флейм.

7)вот тут есть http://www.linkagedesigner.com/  Нет инфы, один флейм.

8)Хз что это http://reference.linkagedesigner.com/guide/LinkageDesignerMain.html

9)Некий плагин SyMech Pro/ENGINEER что за зверь? Нет инфы, один флейм.

10)WinMecC  вроде 4 звенник по сколько положений хз.

11)GIM Mechanism Software (Kinematics / Analysis / Synthesis) генератор функции 4-звенник 5 углов.

 

В Самих САПР Catia,T-flex,inventor другие... есть что готовое?

 

В США  спонсировали аренду вычислительного центра и прогнали 6-звенные разных схем механизмы для “всех посмотреть”. Я так понял создали базу данных генератор функции по 11 точкам для 6 звенных плоских разных типов. Похоже это для внутреннего пользования \ оборонки\ научные исследования. Жаль…

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
16 минут назад, Excalibur921 сказал:

Что за прога?

Ты с 14-го года всё синтезируешь, синтезируешь, да не высинтезируешь :biggrin:

DRPVn.gif

 

18 минут назад, Excalibur921 сказал:

Есть в ней синтез 4 или 6  звенных стержневых механизмов  генераторов функций?

Погоди еще лет пяток. Авось.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
12 часа назад, Blurp сказал:

Да, она там, мягко говоря, никакая. :smile: Отсутствует напрочь. :biggrin:

DRNwz.gif

Погрешность в целой части числа, тем более в длине рычагов?  И, как можно понять, о кинематическом анализе речь вовсе не  идёт?
Приведу очередные примеры, они тоже все с кинематическим анализом. В первых двух примерах скорости и ускорения выводятся синхронно. Верхние цифры это скорость,  
нижние – ускорение соответствующих точек. На выбор любая точка может иметь равномерное движение.
Последний пример из невоспроизводимых. Общий вид, и проекция на X3oX1 (ZoX), чтобы показать равномерное движение кривошипа. Задающая траектория это трансцендентная пространственная кривая. Точность  рисунка соответствует 2-у знаку после запятой, для таблицы она может быть любой наперёд заданной.

Velocity and acceleration.gif

spatial linkages Pyramid. vel. acc.gif

MECHAN 3.gif

MECHAN 33.gif

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Еще пару постов с взаимными обвинениями и тема будет закрыта и перемещена в корзину.

 

 

Тема почищена от перепалок, пишите, пож-ста ближе к теме.

Изменено пользователем MFS
уточнение
Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Ещё в очень далёкие доавтокадовские времена в нашей стране были весьма неплохие системы символьных вычислений и довольно приличные по функционалу САПР-ы, конечно, не то, что теперь. Понятное дело, у буржуев дело обстояло много лучше, да к тому же, как видим, у них всё развивалось и продолжает развиваться. Только развивались эти системы  параллельными направлениями, вернее, перпендикулярными. Это взгляд со стороны, потому в процессе участия не принимал,  так, сталкивался несколько раз ещё в советское время с некоторыми задачками по механизмам, по обработке на ЧПУ, ну, и подобным, а поскольку дебилов и тогда было в избытке, то всё бросил. Бросил, но любопытно было: как оно там всё происходит? Скажу, в принципе, ничего не изменилось. И решил проверить актуальность с тех времён нереализованного. Опять же, из-за дебилов пришлось проверять на буржуйских форумах, и это без знания языка.  Но при поддержке тамошней публики многое удалось (они даже кое-что опубликовали у себя)…
Говорят, совместное использование САПР и СКА широко распространено. Не знаю. И не видел достойных результатов, которые бы подтверждали это. Зато видел, как их публика пользуется СКА для расчёта, например, рычажных механизмов (чаще не Sim, а непосредственно матпакет).  
Да, и для манипуляторов тоже, и для тех же эквидистант, которые, похоже, всё ещё в зачаточном состоянии…
Короче, остановись я на самом лучшем, даже на самом фантастическом САПР-е, то ничего бы не получилось, тем более в одиночку. Очень повезло с Maple – это просто фантастика. Рекомендую колеблющимся и сомневающимся приобщаться к СКА и использовать расчёты через общие с САПР форматы, а то и просто львиную долю работы делать в матпакетах.      

 

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Понимаю, что, вероятно, испытываю терпение и не совсем в тему, но нашёлся ещё один старый пример с негромоздкой схемой. Показана возможность  моделирования произвольных звеньев  в качестве входных в одном и том же механизме. В первом случае входное звено трёхзвенного механизма это синяя-зелёная точки (на окружности), в другом –  красная-зелёная точки. Красная точка лежит на трансцендентной кривой. Верхние цифры показывают скорость, нижние – ускорение. Реализовано в Maple.
В сообщении от 7 февраля 2018 в этой теме  давал ссылку, где  находятся тексты программ и подробное описание.

 

MECHAN  3 bar55+1 GREEN.gif

MECHAN  3  bar55+1 RED.gif

Изменено пользователем one man
Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
  • 2 недели спустя...

Синтезировать механизмы можно с помощью манипуляторов, начиная от поиска и выбора схемы до получения конкретных значений параметров.
Очевидно, любая траектория воспроизводима рабочей точкой манипулятора при наличии у него достаточного количества степеней свободы. Основываясь на решении обратной задачи кинематики манипулятора, вычисляем траектории всех точек. По этим траекториям получаем схему  рычажного механизма.
 
Рассматривать отдельно 2d и 3d  
нет необходимости.
 

 

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Присоединяйтесь к обсуждению

Вы можете опубликовать сообщение сейчас, а зарегистрироваться позже. Если у вас есть аккаунт, войдите в него для написания от своего имени.
Примечание: вашему сообщению потребуется утверждение модератора, прежде чем оно станет доступным.

Гость
Ответить в тему...

×   Вставлено в виде отформатированного текста.   Вставить в виде обычного текста

  Разрешено не более 75 эмодзи.

×   Ваша ссылка была автоматически встроена.   Отобразить как ссылку

×   Ваш предыдущий контент был восстановлен.   Очистить редактор

×   Вы не можете вставить изображения напрямую. Загрузите или вставьте изображения по ссылке.

  • Сейчас на странице   0 пользователей

    Нет пользователей, просматривающих эту страницу.




×
×
  • Создать...