Robot Plugin Postprocessor

[I7AJIJIbI4 1]

Прошу не забрасывать камнями. Начал осваивать PowerMill Robot Plugin. При получении доступа к роботу для испытания своих навыков столкнулся с проблемой. Симуляция траектории в Robot Plugin проходит нормально (включал проверки пределов оси, сингулярности, правил в случае столкновений и т.д.) При загрузке траектории в NC тоже всё нормально - симуляция NC пишет, что всё ок. НО. Как править или удалять подводы и отводы к начальной и от конечной точек траектории, которые меня сильно не устраивают в виду своей излишней "перекручености"? Пробовал виртуальным обучением переводить инструмент из начального положения  к начальной точке траектории и так же отводить и добавлял такие переходы до и после самой траектории в NC, но Robot Plugin настойчиво добавляет свои "выкрутасы" чтобы даже отвести и подвести к той же точке инструмент. Надо править постпроцессор робота (но таких строк я там не нашёл) или какой-то другой конфиг файл самого Robot Plugin?

подводы.bmp

симуляция.bmp

[I7AJIJIbI4 1]

Продолжая вопрос. Есть ли возможность поправив какой-то из файлов Pobot Plugin получать на выходе УП с другой структурой? К примеру часто бывают ошибки при перемещении к начальной точке траектории, которое задаётся в формате PTP {x, y, z, a, b, c}. Я б хотел, чтоб такие перемещения задавались более однозначно для робота например в формате PTP_REL {A1, A2, A3, A4, A5, A6}.

[I7AJIJIbI4 1]

В продолжение темы. PowerMill указывает направление главной оси инструмента следующим образом: ось Z вдоль оси шпинделя (ось вращения инструмента), но в мануалах при калибровке инструмента главной осью указывают ось X. Как правильно задавать инструмент в роботе, чтобы УП cгенерированная PowerMill Robot Plugin отрабатывала корректно?

Изменено 21 февраля 2018 пользователем I7AJIJIbI4

[I7AJIJIbI4 1]

Всем спасибо. Разобрался