Перейти к публикации

Robot


ЧПУшник

Рекомендованные сообщения

  • 2 недели спустя...


Это единичные векторы I J K направления оси режущего инструмента в системе координат обработки.

Получить эти величины иначе не получится. Это стандартная практика. Почти все перемещения инструмента в любых CL DATA из любой CAD/CAM описываются именно таким образом.

Хотя, могу ошибаться. Возможно, есть и иные форматы. Но, для чего получать их иным способом? Ваша задача извлечь нужную информацию из CAM системы. А уж потом вы ее преобразуете как вам угодно.

Изменено пользователем s_liam
Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
В 03.08.2018 в 11:52, kosmonaft сказал:

Я полагаю эти три значения вектор оси инструмента. Зная его можно найти любой требуемый угол поворота! 

Не все так просто, вектора для любого станка будут одинаковые, а вот значения углов органов станка для разных кинематик будут разные и это определяется для каждого конкретного случая

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Брошу свой пятачок в эту копилку, ибо сделал несколько постпроцессоров для роботов FANUC.

https://youtu.be/lUTzRVuzS60

 

То, что приведено в виде X,Y,Z,I,J,K это всего лишь CLS файл, с координатами кончика инструмента и вектором ориентации. X, Y, Z из этого файла вполне подойдут для программы для робота, а вот на основе компонентов вектора ориентации нужно сосчитать три угла Эйлера и вывести их в УП. При этом нужно помнить, что в зависимости от того, как откалиброваны база и инструмент на робота углы Эйлера будут разными. 

И последнее - реализовать одну строку из приведенного файла робот может бесчисленным количеством комбинаций углов Эйлера и нужно позаботиться о выборе единственного решения.

Еще - инструмент должен быть откалиброван должным образом, чтоб понимал TCP.

Интересное это дело....

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
В 15.08.2018 в 22:14, Ug_user сказал:

Брошу свой пятачок в эту копилку, ибо сделал несколько постпроцессоров для роботов FANUC.

Предположу, что все таки-таки не под Catia..., в NX это реализовано проще

В 15.08.2018 в 22:14, Ug_user сказал:

И последнее - реализовать одну строку из приведенного файла робот может бесчисленным количеством комбинаций углов Эйлера и нужно позаботиться о выборе единственного решения.

Вывод из csl - это получение "кота в мешке". Это однозначно должен определять CAM

В 03.08.2018 в 14:21, Tagman сказал:

Ладно, попробую отталкивать от этого.

У роботов есть 6-ая свободная ось(в отличие от 5-осевой, где (почти) всегда положение указывается однозначно), чтобы ее определить (и сопряженные с ней) обязательна 3d модель робота (станка)

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

По большому счету NX при процессировании получает ту же информацию, что и CATIA, xyzijk... Можно навешать кучу признаков для определения конфигурации робота, но это делает не CAM-система, а пользователь. И в NX для любого положения фрезы для любой конфигурации робота можно вычислить миллион углов эйлера, которые обеспечат это положение фрезы в пространстве.

Постпроцессор "упрощает" эту ситуацию, выбирает единственное решение на основе принятых допущений. 

Так что САМ-система тут не имеет значения.

Да! И 3д модель для этого совсем не нужна....

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Если пост будет решать это и без 3d модели, то

7 часов назад, lexincton сказал:

это получение "кота в мешке"

пост не вычислит что робот снесет по дороге до точки, а что нет, завернутся ли шланги на нем или нет.

Такой подход прокатит только, если у робота "вагон" свободного пространства как на видео, но так далеко не всегда. 

Пользователь задает правила в CAM, CAM формирует инфу для поста, так что в конечном счете именно CAM, это и имелось ввиду

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Присоединяйтесь к обсуждению

Вы можете опубликовать сообщение сейчас, а зарегистрироваться позже. Если у вас есть аккаунт, войдите в него для написания от своего имени.
Примечание: вашему сообщению потребуется утверждение модератора, прежде чем оно станет доступным.

Гость
Ответить в тему...

×   Вставлено в виде отформатированного текста.   Вставить в виде обычного текста

  Разрешено не более 75 эмодзи.

×   Ваша ссылка была автоматически встроена.   Отобразить как ссылку

×   Ваш предыдущий контент был восстановлен.   Очистить редактор

×   Вы не можете вставить изображения напрямую. Загрузите или вставьте изображения по ссылке.

  • Сейчас на странице   0 пользователей

    Нет пользователей, просматривающих эту страницу.




  • Сообщения

    • ID_Hacker
      Для помощи, нужен текст программы. Возможно циклы в Sinutain и станке различаются. Используйте версию Sinutrain такую же, как версия системного ПО в ЧПУ станка
    • ID_Hacker
      Если будут проблемы по энкодеру, SMC модуль перейдёт в аварийное состояние, у вас будет ошибка активного или пассивного датчика, в зависимости от активности измерительной системы. Если откажет связь с SMC модулем, он так же упадёт в аварию, но при этом будут ошибки устройств приводной системы. Провод датчика температуры даст ошибку по температуре. Короче не туда копаете.   Вы описание параметра читали? Из какой справки взяли рекомендацию? В руководстве по диагностике всё предельно чётко   У вас пропадает разрешение привода. Так как SL скорее всего, придётся лезть в STEP 7 и смотреть как собирается DB3x.DBX2.1. Какой порядковый номер у оси S1/C11?
    • dommast
      Тогда пусть это будет не благодарность, а простое человеческое спасибо. Спасибо за уделенное время для решения моего вопроса.  
    • BASH_HD
      По CNCNUMID   1112 = 4      значит более 4 осей без вмешательства не получить выходит.   по опциям не совсем ясно - в списке каталога функций нашлась только одна совпадающая строка:   A02B-0307-J948                       31i-A     Part Program Memory, 2 MB  другие опции есть, судя по всему они касаются Manual guide и языков.  но номера не совпадают с PDF от 12 года.    могу предположить что сама стойка сразу шла с активированными 4 осями и это как то заложено в ее номере, поэтому доп опций нет по активации осей. файл maintinf что я выше прикрепил содержит все названия модулей и опций.   остается главный вопрос - как теперь купить/доустановить опцию.  
    • gudstartup
      у вас есть коды активации и точное название опций??
    • ID_Hacker
      Эти программы меняют серийный номер раздела. К серийному номеру карты он не относится.
    • Maik812
    • dps
      Да. На моем случает 5шт кажется опций. И я сейчас уже не вспомню порядок восстановления. Если кто-то возьмется его все же полно и достоверно изложить- было бы очень замечательно. Или может инструкция есть от того же ХААс-а?
    • Александр 36
    • Igor Lipin
      Доброва времени суток, помогите разобраться с неисправностью станка Hiperturn 65-dt на стойке Sinumerik 840 DSL.  После сервисного обслуживания подрядчиком периодически срабатывает ошибка 21612: Канал 1: Ось S1/C11 разрешение сброшено, причина 1. Сервомотор шпинделя оснащен датчиком на валу AMO, других энкодеров на валу не нашел. Неисправность возникает хаотично, на разных операциях программы обработки, но при вращении шпинделя. По рекомендации справки (Help) повышали параметр 36060, на какое-то время помогало, а потом опять ошибка. Пробовали при работе шевелить все соединения в КК двигателя и привода, SMC20, датчики температуры, энкодер AMO.Короче ничего не помогает. Кто встречался с такой ошибкой, посоветуйте.  
×
×
  • Создать...