ЧПУшник

Robot

Pinned posts

Добрый день!

А кто нибудь создавал роботов в делмии или экспериансе? Очень нужна помощь?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах


UnPinned posts

А для каких целей?

1 пользователю понравилось это

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Для симуляции. По сути застопорился на создании инверсной кинематике и задания аттрибутов типа контролера и тп. можете подсказать?

Изменено пользователем ЧПУшник

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Для начала нужно разобраться о какой симуляции идет речь)

Создание кинематики, задание атрибутов, а для чего дальше это будет использоваться?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Vite, а вы на какой платформе сидите?
Factory flow simulation Знаете в 3DExperiance?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Симуляция технологического процесса.
Так а робот для каких целей? Для простой симуляции или на выходе Вам нужна управляющая программа?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Для простой симуляции, УП не нужна. Только задать все верно для этого не получается. Сам механизм до ужаса простой и работает без инверсии. Дальше возникли проблемы, наверно каких то атрибутов не хватает. Уже че только не перерерыл, и не посмотрел.

Изменено пользователем ЧПУшник

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Стандартные роботы из библиотеки не подходят?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

в этом то и суть что нет. А чем они отличаются? Отличаются в общем плане, почему я не могу сделать похожий и рабочий

Изменено пользователем ЧПУшник

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

В инструментальной среде Robot Simulation он тоже не работает?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Личным отправил сообщением

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Кстати, а возможно в DELMIA что нибудь отфрезеровать с помощью робота, например, поверхность свободной формы?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

ID: 13   Опубликовано: (изменено)

А почему нет, робот только исполнитель передвижения инструмента. Остальное делает кинематика и модуль чпу обработки...

Изменено пользователем ЧПУшник

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
В 12.03.2018 в 12:16, ЧПУшник сказал:

Остальное делает кинематика и модуль чпу обработки...

Скорее всего и постпроцессор какой нибудь нужен...

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

постпроцессор - это по умолчанию нужен для всего что будите в станок/робот и тп грузить

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
В 16.03.2018 в 04:02, catiauser сказал:

Скорее всего и постпроцессор какой нибудь нужен...

я имел ввиду что стандартного нет.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

стандартные только для 3 осей и то, с натяжкой можно использовать насколько знаю

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Доброго времени суток!

Возникла необходимость в построцессоре, после покупки робота Fanuc. До этого работали с пятиосевыми станками, пост под Кати имелся. Для робота же, возникла необходимость генерации(если можно так сказать) нового поста.

Вопрос в следующем:

В посте для станка каждая строка имеет 6 значений, которые, насколько я понимаю, описывают позицию, а именно х, y, z и углы к данным осям. Возможно ли как-то из 4,5,6 значения получить стандартные углы (в градусах), чтобы в дальнейшем их можно было бы использовать в посте для робота?


 

stanok.png

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Я полагаю эти три значения вектор оси инструмента. Зная его можно найти любой требуемый угол поворота! 

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
2 часа назад, kosmonaft сказал:

Я полагаю эти три значения вектор оси инструмента. Зная его можно найти любой требуемый угол поворота! 

То есть проекции вектора(инструмента) на каждую из осей? В пределах от -1 до +1, насколько я могу судить.

Ладно, попробую отталкивать от этого.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

так точно.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Это единичные векторы I J K направления оси режущего инструмента в системе координат обработки.

Получить эти величины иначе не получится. Это стандартная практика. Почти все перемещения инструмента в любых CL DATA из любой CAD/CAM описываются именно таким образом.

Хотя, могу ошибаться. Возможно, есть и иные форматы. Но, для чего получать их иным способом? Ваша задача извлечь нужную информацию из CAM системы. А уж потом вы ее преобразуете как вам угодно.

Изменено пользователем s_liam

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
В 03.08.2018 в 11:52, kosmonaft сказал:

Я полагаю эти три значения вектор оси инструмента. Зная его можно найти любой требуемый угол поворота! 

Не все так просто, вектора для любого станка будут одинаковые, а вот значения углов органов станка для разных кинематик будут разные и это определяется для каждого конкретного случая

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Брошу свой пятачок в эту копилку, ибо сделал несколько постпроцессоров для роботов FANUC.

https://youtu.be/lUTzRVuzS60

 

То, что приведено в виде X,Y,Z,I,J,K это всего лишь CLS файл, с координатами кончика инструмента и вектором ориентации. X, Y, Z из этого файла вполне подойдут для программы для робота, а вот на основе компонентов вектора ориентации нужно сосчитать три угла Эйлера и вывести их в УП. При этом нужно помнить, что в зависимости от того, как откалиброваны база и инструмент на робота углы Эйлера будут разными. 

И последнее - реализовать одну строку из приведенного файла робот может бесчисленным количеством комбинаций углов Эйлера и нужно позаботиться о выборе единственного решения.

Еще - инструмент должен быть откалиброван должным образом, чтоб понимал TCP.

Интересное это дело....

1 пользователю понравилось это

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
В 15.08.2018 в 22:14, Ug_user сказал:

Брошу свой пятачок в эту копилку, ибо сделал несколько постпроцессоров для роботов FANUC.

Предположу, что все таки-таки не под Catia..., в NX это реализовано проще

В 15.08.2018 в 22:14, Ug_user сказал:

И последнее - реализовать одну строку из приведенного файла робот может бесчисленным количеством комбинаций углов Эйлера и нужно позаботиться о выборе единственного решения.

Вывод из csl - это получение "кота в мешке". Это однозначно должен определять CAM

В 03.08.2018 в 14:21, Tagman сказал:

Ладно, попробую отталкивать от этого.

У роботов есть 6-ая свободная ось(в отличие от 5-осевой, где (почти) всегда положение указывается однозначно), чтобы ее определить (и сопряженные с ней) обязательна 3d модель робота (станка)

1 пользователю понравилось это

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

По большому счету NX при процессировании получает ту же информацию, что и CATIA, xyzijk... Можно навешать кучу признаков для определения конфигурации робота, но это делает не CAM-система, а пользователь. И в NX для любого положения фрезы для любой конфигурации робота можно вычислить миллион углов эйлера, которые обеспечат это положение фрезы в пространстве.

Постпроцессор "упрощает" эту ситуацию, выбирает единственное решение на основе принятых допущений. 

Так что САМ-система тут не имеет значения.

Да! И 3д модель для этого совсем не нужна....

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Если пост будет решать это и без 3d модели, то

7 часов назад, lexincton сказал:

это получение "кота в мешке"

пост не вычислит что робот снесет по дороге до точки, а что нет, завернутся ли шланги на нем или нет.

Такой подход прокатит только, если у робота "вагон" свободного пространства как на видео, но так далеко не всегда. 

Пользователь задает правила в CAM, CAM формирует инфу для поста, так что в конечном счете именно CAM, это и имелось ввиду

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Создайте аккаунт или войдите для комментирования

Вы должны быть пользователем, чтобы оставить комментарий

Создать аккаунт

Зарегистрируйтесь для получения аккаунта. Это просто!


Зарегистрировать аккаунт

Войти

Уже зарегистрированы? Войдите здесь.


Войти сейчас

  • Сейчас на странице   0 пользователей

    Нет пользователей, просматривающих эту страницу



  • Реклама

  • Сообщения

    • Onizuka
      @Andrwich1310 У API для Creo довольна неплохая архитектура, основанная на объектно-ориентированном подходе. Многие объекты имеют единого родителя и наследуют методы и функции друг друга. Например, объект заметки используется для отображения текста в аннотации, таблице, размерах и тд. Дак вот.... Заметка и размер имеют единого родителя ModelItem. Те методы заметки должны сработать для извлечения свойств текста размера. Пробуйте var myDim = document.pwl.pwlDimensionInfoGetByName(name,"d1",201).DimensionObject; var color = myDim.GetNoteTextStyle().GetColor() Еще как вариант инициализировать объект размера через ModelItem var myID = document.pwl.pwlDimensionInfoGetByName(name,"d1",201).DimID; //Затем инициализировать по ID pfcModelItem GetItemById (pfcModelItemType Type, number Id) И у полученного ModelItem вызвать GetNoteTextStyle().
    • Stalnoi
    • soklakov
      я так предположил. но теперь не получается воспроизвести рассуждения - как пришел к такому выводу.
    • Ганстер
      Благодарю.
      Интересные изменения. По крайней мере в правильном направлении идут. Лишь бы модный монохромный интерфейс по типу СВ или К не стали делать - у нас уже плюются от таких.
    • saiggl
       Тоже помогло, а то дрова сбрасывать не комильфо. Спасибо!
    • TBC
      Я могу создать кибер-технолога и на более сложные детали и достаточно быстро. Но на базе известной САМ, с развитым функционалом и API. И на сложные тоже могу, но это уже не быстро. нет желания получить такой функционал от предприятий. Люди продолжают думать, что это сделать нельзя. Хотя условия то предлагаю для реалиазации проекта совсем безрисковые.
    • MkBagrov
      @Vladislav-dobrynin Здравствуйте, Владислав! Не хочу открывать новую тему, думаю вы сможете легко мне помочь! Есть NX, в который нужно установить постпроцессор на Mazak 630i, это не плохой станочек (5 осей), но с парой нюансов очень малое перемещение в -X. Есть постпроцессор на этот станок в котором есть возможность замещать перемещения по XY в тот момент когда приближаются мертвые точки замещать это перемещение осями XC, доворачивая стол. В файлах постпроцессора как и описано выше есть все .cdl .tcl .def .piu, я все их как вы и описали выше добавил в папку и прописал в   template_post.dat Но файл как я понял который как раз отвечает за все события связанные с замещениями .cdl осей не воспринимается. Прошу у Вас как у опытного в этих делах подсказать что можно сделать чтобы обрести счастье и спокойствие. Заранее спасибо!  
    • fast1kkk
      Только solidworks, только хардкор
    • Fedor
      Чем скромнее задача, тем выше вероятность успеха в ее решении .   Прграммулька для расчета фланцев может кому-то и пригодиться ... :)
    • HotSummer
        Можно былоб применить команду "Оболчка", а затем добавить добавить с помощью команды "Ребро" ребёр там где надо.