ЧПУшник

Robot

Pinned posts

Добрый день!

А кто нибудь создавал роботов в делмии или экспериансе? Очень нужна помощь?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах


UnPinned posts

А для каких целей?

1 пользователю понравилось это

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Для симуляции. По сути застопорился на создании инверсной кинематике и задания аттрибутов типа контролера и тп. можете подсказать?

Изменено пользователем ЧПУшник

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Для начала нужно разобраться о какой симуляции идет речь)

Создание кинематики, задание атрибутов, а для чего дальше это будет использоваться?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Vite, а вы на какой платформе сидите?
Factory flow simulation Знаете в 3DExperiance?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Симуляция технологического процесса.
Так а робот для каких целей? Для простой симуляции или на выходе Вам нужна управляющая программа?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Для простой симуляции, УП не нужна. Только задать все верно для этого не получается. Сам механизм до ужаса простой и работает без инверсии. Дальше возникли проблемы, наверно каких то атрибутов не хватает. Уже че только не перерерыл, и не посмотрел.

Изменено пользователем ЧПУшник

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Стандартные роботы из библиотеки не подходят?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

в этом то и суть что нет. А чем они отличаются? Отличаются в общем плане, почему я не могу сделать похожий и рабочий

Изменено пользователем ЧПУшник

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

В инструментальной среде Robot Simulation он тоже не работает?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Кстати, а возможно в DELMIA что нибудь отфрезеровать с помощью робота, например, поверхность свободной формы?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

А почему нет, робот только исполнитель передвижения инструмента. Остальное делает кинематика и модуль чпу обработки...

Изменено пользователем ЧПУшник

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
В 12.03.2018 в 12:16, ЧПУшник сказал:

Остальное делает кинематика и модуль чпу обработки...

Скорее всего и постпроцессор какой нибудь нужен...

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

постпроцессор - это по умолчанию нужен для всего что будите в станок/робот и тп грузить

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
В 16.03.2018 в 04:02, catiauser сказал:

Скорее всего и постпроцессор какой нибудь нужен...

я имел ввиду что стандартного нет.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

стандартные только для 3 осей и то, с натяжкой можно использовать насколько знаю

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Доброго времени суток!

Возникла необходимость в построцессоре, после покупки робота Fanuc. До этого работали с пятиосевыми станками, пост под Кати имелся. Для робота же, возникла необходимость генерации(если можно так сказать) нового поста.

Вопрос в следующем:

В посте для станка каждая строка имеет 6 значений, которые, насколько я понимаю, описывают позицию, а именно х, y, z и углы к данным осям. Возможно ли как-то из 4,5,6 значения получить стандартные углы (в градусах), чтобы в дальнейшем их можно было бы использовать в посте для робота?


 

stanok.png

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Я полагаю эти три значения вектор оси инструмента. Зная его можно найти любой требуемый угол поворота! 

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
2 часа назад, kosmonaft сказал:

Я полагаю эти три значения вектор оси инструмента. Зная его можно найти любой требуемый угол поворота! 

То есть проекции вектора(инструмента) на каждую из осей? В пределах от -1 до +1, насколько я могу судить.

Ладно, попробую отталкивать от этого.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

так точно.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Это единичные векторы I J K направления оси режущего инструмента в системе координат обработки.

Получить эти величины иначе не получится. Это стандартная практика. Почти все перемещения инструмента в любых CL DATA из любой CAD/CAM описываются именно таким образом.

Хотя, могу ошибаться. Возможно, есть и иные форматы. Но, для чего получать их иным способом? Ваша задача извлечь нужную информацию из CAM системы. А уж потом вы ее преобразуете как вам угодно.

Изменено пользователем s_liam

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
В 03.08.2018 в 11:52, kosmonaft сказал:

Я полагаю эти три значения вектор оси инструмента. Зная его можно найти любой требуемый угол поворота! 

Не все так просто, вектора для любого станка будут одинаковые, а вот значения углов органов станка для разных кинематик будут разные и это определяется для каждого конкретного случая

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Брошу свой пятачок в эту копилку, ибо сделал несколько постпроцессоров для роботов FANUC.

https://youtu.be/lUTzRVuzS60

 

То, что приведено в виде X,Y,Z,I,J,K это всего лишь CLS файл, с координатами кончика инструмента и вектором ориентации. X, Y, Z из этого файла вполне подойдут для программы для робота, а вот на основе компонентов вектора ориентации нужно сосчитать три угла Эйлера и вывести их в УП. При этом нужно помнить, что в зависимости от того, как откалиброваны база и инструмент на робота углы Эйлера будут разными. 

И последнее - реализовать одну строку из приведенного файла робот может бесчисленным количеством комбинаций углов Эйлера и нужно позаботиться о выборе единственного решения.

Еще - инструмент должен быть откалиброван должным образом, чтоб понимал TCP.

Интересное это дело....

1 пользователю понравилось это

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
В 15.08.2018 в 22:14, Ug_user сказал:

Брошу свой пятачок в эту копилку, ибо сделал несколько постпроцессоров для роботов FANUC.

Предположу, что все таки-таки не под Catia..., в NX это реализовано проще

В 15.08.2018 в 22:14, Ug_user сказал:

И последнее - реализовать одну строку из приведенного файла робот может бесчисленным количеством комбинаций углов Эйлера и нужно позаботиться о выборе единственного решения.

Вывод из csl - это получение "кота в мешке". Это однозначно должен определять CAM

В 03.08.2018 в 14:21, Tagman сказал:

Ладно, попробую отталкивать от этого.

У роботов есть 6-ая свободная ось(в отличие от 5-осевой, где (почти) всегда положение указывается однозначно), чтобы ее определить (и сопряженные с ней) обязательна 3d модель робота (станка)

1 пользователю понравилось это

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

По большому счету NX при процессировании получает ту же информацию, что и CATIA, xyzijk... Можно навешать кучу признаков для определения конфигурации робота, но это делает не CAM-система, а пользователь. И в NX для любого положения фрезы для любой конфигурации робота можно вычислить миллион углов эйлера, которые обеспечат это положение фрезы в пространстве.

Постпроцессор "упрощает" эту ситуацию, выбирает единственное решение на основе принятых допущений. 

Так что САМ-система тут не имеет значения.

Да! И 3д модель для этого совсем не нужна....

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Если пост будет решать это и без 3d модели, то

7 часов назад, lexincton сказал:

это получение "кота в мешке"

пост не вычислит что робот снесет по дороге до точки, а что нет, завернутся ли шланги на нем или нет.

Такой подход прокатит только, если у робота "вагон" свободного пространства как на видео, но так далеко не всегда. 

Пользователь задает правила в CAM, CAM формирует инфу для поста, так что в конечном счете именно CAM, это и имелось ввиду

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Создайте аккаунт или войдите для комментирования

Вы должны быть пользователем, чтобы оставить комментарий

Создать аккаунт

Зарегистрируйтесь для получения аккаунта. Это просто!


Зарегистрировать аккаунт

Войти

Уже зарегистрированы? Войдите здесь.


Войти сейчас

  • Сейчас на странице   0 пользователей

    Нет пользователей, просматривающих эту страницу



  • Сообщения

    • Ветерок
      Если говорить о том, что называется "Упрощенным представлением" в Крео, а не о том, что нагородили Вы сами с уравнениями, то это не так. Повторяю третий раз и последний. Не занимайтесь самодеятельной ерундой. Используйте уже имеющийся функционал Упрощенных представлений. Там всё работает. То, что городите Вы с уравнениями, не будет работать как Вы хотите. Потому что Вы пытаетесь изменить одно и то же состояние сборки, не создавая новых. Новых состояний одной и тоже сборки. Неужели это не понятно?
    • Атан
      Ну, небо и земля (по сравнению с нашим поколением). Например, я знал, как вычислить производную Х в степени Х.... Некоторые не умеют вычислить площадь треугольника, хотя даже работали уже (конструктор по сварке).....
    • Azazel_Qp
      Да но проблема не в этом. На чертеже я делаю два вида с разными представлениями. Но соль в том что в обоих видах сохраняется конфигурация последнего подавления модели, т.е ф-я IF сработала компанент 1 подавился компанет 2 востановился, сделали представления 1, затем подавили наоборот - представление 2. Смотрим на чертёж виды одинаковы(
    • Ветерок
      Да, это так и работает. В чертеже надо добавить нужные представления через Модели чертежа -Уст/Доб Предст, тогда можно создать вид с любым выбранным представлением. Для этого надо перед созданием вида задать активным нужное представление через ту же команду.   Но для этого не нужны ни уравнения, ни ПроПрограмм. Это обычные Упрощенные представления. о чем я и писал в самом начале.   Как часто бывает, исходный вопрос ставится не про задачу, а про попытку решения неизвестной задачи. Причем попытку не самую эффективную.
    • MaximKl
      Разворачиваем потихоньку SolidEdge и в части использования стандартных библиотек столкнулись с некоторыми моментами...Похожие моменты , кажется, если и в других CAD-системах.   1.Если формировать специи по ГОСТ, то нужно записывать в раздел "стандартные изделия" обозначения так, как описано в 2.106: 3.6 В разделе "Стандартные изделия" записывают изделия, примененные по стандартам:

      - межгосударственным (международным); - государственным (национальным);

      - отраслевым;   Отсюда вопрос.... DIN, ISO - международные стандарты. Обозначение болта DIN, например Hexadecimal Bolt M20x30 DIN1234 Обозначение болта ГОСТ: Болт с шестигранной головкой М20х30 ГОСТ5678 В специи в SE эти позиции будут - она на латинице, вторая -по-русски. Ну бред какой-то: если ссылаться на стандарты крепежных изделий, то пишутся они так, как указано в стандартах. Но, в DIN например, не указано, что может быть перевод на русском языке - оттого и стандартные библиотеки SE не имеют перевода на русский. ГОСТ - пожалуйста, все правильно и по-русски. Вообщем - кто как выходит из такой ситуации в SE, когда требуется оформление по ГОСТ, но  крепеж - DIN, например? Ручками править описание в StandartParts?   2. Что делать с классами прочности и прочими ...покрытиями метизов, например? Модифицировать базу через SQL? Собственно, стандарты на метизы содержат только описания размеров - потому они и забиты в базу. А классы прочности и покрытия - в условия приемки и пример обозначения. Куда и когда пишут в SE классы прочности? При отвязывании специи и редактирования ячеек?        
    • i_gibadullin
      Заберу все 1.8 мм, 2.15, 2.2 мм, 2.3 мм, 3 мм. Оплачу только на следующей неделе, если останутся
    • iluxa123
      За скрины спасибо в понедельник доберусь до станка сравним.
    • Blurp
    • Вне зоны доступа
      @Атан расскажите лучше про качество подготовки пришедших к вам инженеров 2018-го года выпуска
    • Вне зоны доступа
      Знаете поговорку: "Век живи - век учись - всё равно дураком помрёшь"   А ещё есть поговорка "лучшее - враг хорошего"©   Вдруг в мире придумали какой-то супер читабельный шрифт, а я не в курсе.   Вот будет обидно