ЧПУшник

Robot

Pinned posts

Добрый день!

А кто нибудь создавал роботов в делмии или экспериансе? Очень нужна помощь?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах


UnPinned posts

А для каких целей?

1 пользователю понравилось это

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Для симуляции. По сути застопорился на создании инверсной кинематике и задания аттрибутов типа контролера и тп. можете подсказать?

Изменено пользователем ЧПУшник

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Для начала нужно разобраться о какой симуляции идет речь)

Создание кинематики, задание атрибутов, а для чего дальше это будет использоваться?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Vite, а вы на какой платформе сидите?
Factory flow simulation Знаете в 3DExperiance?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Симуляция технологического процесса.
Так а робот для каких целей? Для простой симуляции или на выходе Вам нужна управляющая программа?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Для простой симуляции, УП не нужна. Только задать все верно для этого не получается. Сам механизм до ужаса простой и работает без инверсии. Дальше возникли проблемы, наверно каких то атрибутов не хватает. Уже че только не перерерыл, и не посмотрел.

Изменено пользователем ЧПУшник

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Стандартные роботы из библиотеки не подходят?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

в этом то и суть что нет. А чем они отличаются? Отличаются в общем плане, почему я не могу сделать похожий и рабочий

Изменено пользователем ЧПУшник

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

В инструментальной среде Robot Simulation он тоже не работает?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Личным отправил сообщением

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Кстати, а возможно в DELMIA что нибудь отфрезеровать с помощью робота, например, поверхность свободной формы?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

ID: 13   Опубликовано: (изменено)

А почему нет, робот только исполнитель передвижения инструмента. Остальное делает кинематика и модуль чпу обработки...

Изменено пользователем ЧПУшник

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
В 12.03.2018 в 12:16, ЧПУшник сказал:

Остальное делает кинематика и модуль чпу обработки...

Скорее всего и постпроцессор какой нибудь нужен...

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

постпроцессор - это по умолчанию нужен для всего что будите в станок/робот и тп грузить

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
В 16.03.2018 в 04:02, catiauser сказал:

Скорее всего и постпроцессор какой нибудь нужен...

я имел ввиду что стандартного нет.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

стандартные только для 3 осей и то, с натяжкой можно использовать насколько знаю

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Доброго времени суток!

Возникла необходимость в построцессоре, после покупки робота Fanuc. До этого работали с пятиосевыми станками, пост под Кати имелся. Для робота же, возникла необходимость генерации(если можно так сказать) нового поста.

Вопрос в следующем:

В посте для станка каждая строка имеет 6 значений, которые, насколько я понимаю, описывают позицию, а именно х, y, z и углы к данным осям. Возможно ли как-то из 4,5,6 значения получить стандартные углы (в градусах), чтобы в дальнейшем их можно было бы использовать в посте для робота?


 

stanok.png

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Я полагаю эти три значения вектор оси инструмента. Зная его можно найти любой требуемый угол поворота! 

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
2 часа назад, kosmonaft сказал:

Я полагаю эти три значения вектор оси инструмента. Зная его можно найти любой требуемый угол поворота! 

То есть проекции вектора(инструмента) на каждую из осей? В пределах от -1 до +1, насколько я могу судить.

Ладно, попробую отталкивать от этого.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

так точно.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Это единичные векторы I J K направления оси режущего инструмента в системе координат обработки.

Получить эти величины иначе не получится. Это стандартная практика. Почти все перемещения инструмента в любых CL DATA из любой CAD/CAM описываются именно таким образом.

Хотя, могу ошибаться. Возможно, есть и иные форматы. Но, для чего получать их иным способом? Ваша задача извлечь нужную информацию из CAM системы. А уж потом вы ее преобразуете как вам угодно.

Изменено пользователем s_liam

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
В 03.08.2018 в 11:52, kosmonaft сказал:

Я полагаю эти три значения вектор оси инструмента. Зная его можно найти любой требуемый угол поворота! 

Не все так просто, вектора для любого станка будут одинаковые, а вот значения углов органов станка для разных кинематик будут разные и это определяется для каждого конкретного случая

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Брошу свой пятачок в эту копилку, ибо сделал несколько постпроцессоров для роботов FANUC.

https://youtu.be/lUTzRVuzS60

 

То, что приведено в виде X,Y,Z,I,J,K это всего лишь CLS файл, с координатами кончика инструмента и вектором ориентации. X, Y, Z из этого файла вполне подойдут для программы для робота, а вот на основе компонентов вектора ориентации нужно сосчитать три угла Эйлера и вывести их в УП. При этом нужно помнить, что в зависимости от того, как откалиброваны база и инструмент на робота углы Эйлера будут разными. 

И последнее - реализовать одну строку из приведенного файла робот может бесчисленным количеством комбинаций углов Эйлера и нужно позаботиться о выборе единственного решения.

Еще - инструмент должен быть откалиброван должным образом, чтоб понимал TCP.

Интересное это дело....

1 пользователю понравилось это

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
В 15.08.2018 в 22:14, Ug_user сказал:

Брошу свой пятачок в эту копилку, ибо сделал несколько постпроцессоров для роботов FANUC.

Предположу, что все таки-таки не под Catia..., в NX это реализовано проще

В 15.08.2018 в 22:14, Ug_user сказал:

И последнее - реализовать одну строку из приведенного файла робот может бесчисленным количеством комбинаций углов Эйлера и нужно позаботиться о выборе единственного решения.

Вывод из csl - это получение "кота в мешке". Это однозначно должен определять CAM

В 03.08.2018 в 14:21, Tagman сказал:

Ладно, попробую отталкивать от этого.

У роботов есть 6-ая свободная ось(в отличие от 5-осевой, где (почти) всегда положение указывается однозначно), чтобы ее определить (и сопряженные с ней) обязательна 3d модель робота (станка)

1 пользователю понравилось это

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

По большому счету NX при процессировании получает ту же информацию, что и CATIA, xyzijk... Можно навешать кучу признаков для определения конфигурации робота, но это делает не CAM-система, а пользователь. И в NX для любого положения фрезы для любой конфигурации робота можно вычислить миллион углов эйлера, которые обеспечат это положение фрезы в пространстве.

Постпроцессор "упрощает" эту ситуацию, выбирает единственное решение на основе принятых допущений. 

Так что САМ-система тут не имеет значения.

Да! И 3д модель для этого совсем не нужна....

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Если пост будет решать это и без 3d модели, то

7 часов назад, lexincton сказал:

это получение "кота в мешке"

пост не вычислит что робот снесет по дороге до точки, а что нет, завернутся ли шланги на нем или нет.

Такой подход прокатит только, если у робота "вагон" свободного пространства как на видео, но так далеко не всегда. 

Пользователь задает правила в CAM, CAM формирует инфу для поста, так что в конечном счете именно CAM, это и имелось ввиду

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Создайте аккаунт или войдите для комментирования

Вы должны быть пользователем, чтобы оставить комментарий

Создать аккаунт

Зарегистрируйтесь для получения аккаунта. Это просто!


Зарегистрировать аккаунт

Войти

Уже зарегистрированы? Войдите здесь.


Войти сейчас

  • Сейчас на странице   0 пользователей

    Нет пользователей, просматривающих эту страницу



  • Сообщения

    • Bot
      50%-й прирост систем, ускоренных GPU NVIDIA, за год; GPU NVIDIA в основе самых быстрых суперкомпьютеров мира – в США, Европе, Японии; GPU NVIDIA в основе 22 из 25 самых энергоэффективных суперкомпьютеров ДАЛЛАС—SC18, 12 ноября 2018 — Позиции NVIDIA как одного из наиболее динамичных драйверов индустрии высокопроизводительных вычислений сегодня подтвердились с выходом нового рейтинга самых мощных суперкомпьютеров мира TOP500. В новом рейтинге, представленном на ежегодной конференции по высокопроизводительным вычислениям SC18, количество систем, основанных на ускорителях NVIDIA, выросло на 48% по сравнению с прошлым годом (с 86 до 127). За последние пять лет общее количество таких систем выросло в три раза. Графические процессоры NVIDIA лежат в основе двух самых мощных суперкомпьютеров мира — Summit Министерства Энергетики США, расположенного в Окриджской национальной лаборатории, и Sierra, расположенного в Ливерморской национальной лаборатории им. Лоуренса. В общей [...] View the full article
    • Ectoplaza
      Sarcasm on   Ох, беда-беда, огорчение. Суровые олдскульные кнопочки испортили :( Как будто больше не к чему придраться. Sarcasm off     Первое что сделал после установки SW2016 вернул классическую цветовую схему.
    • Юрий Лукьянов
      Всем привет! Решили мы немного поднять свой уровень и перейти на более серьёзную технику. По случаю приобрели с завода пару старых фрезерных обр. центров. Один из которых "Chiron FZ18s" 1996г.в., со стойкой "Sinumerik 840d". Подключение и освоение начали с него. В первую очередь необходимо было поднять голову по Z в референт, дабы открутить защитную шторку направляющих для устранения кое-каких механических дефектов, и тут на старте столкнулись с ошибкой 700153. По мануалу она сообщает о незапертости двери. Ошибка не сбрасывается. В замке торчит открученная от двери заглушка. Подёргали её туда-сюда, ничего не происходит. Включили станок без неё, потом вставили, опять подёргали - ничего. Та же ошибка и станок стоит как вкопанный. Полезли в этот замок/концевик, разобрали его. Там имеется подвижный механизм с контактами и блокирующий его соленоид. Который, как я понимаю, должен приходить в действие при включении питания, но этого не происходит, 24в на питающих его проводах нет. Вобщем вопрос: можно ли каким-то образом сбросить эту ошибку програмно, либо каким-то другим способом. Спасибо.   P.S.: При покупке проверяли работоспособность станка, всё было нормально. На данный вопрос заводские операторы и электрики разводят руками. 
    • Frantic
      Есть ли возможность спрятать модули Teamcenter от всех пользователей, кроме определённой группы (групп)? Знаю, что пункты меню можно прятать, а вот модули как, не нашёл.
    • Владимир56
      У наших слесарей. На 3 года меня младше:
    • Maik812
      да не удобно ! и не только значки там голубые! даже с цветовой схемой старых значков много голубого появилось в дереве построения!
    • Владимир56
      В общем покритиковать просьба. Просверлил 14 отверстий Ф5 в каждом кармане, крайнии в точках размеров кармана минус 0.05мм. Сделал выступы.  Далее думал пятёркой Геринг, залил парафином, но засомневался в износостойкости фрезы, дали одну штуку.  Прошёл фрезой 10 Р6М5 до дна без обработки  боковых стенок.  Далее думаю в несколько этапов. Насколько хватит длины фрезы. Выбрал вчистую на глубину 26.5 2 кармана, за 2 прохода -черновой, чистовой. Обороты 1200, больше нет. Подача 110-120 соответственно. По слоям 0.7мм. Сдвинул заготовку в тисках ещё на 2 кармана. Выбрал десяткой, оставил до понедельника. Далее думаю за 1-2 раза выдвигать фрезу и фрезеровать до дна с уменьшением съёма, подач. Зажим за остаток 7мм приблизительно. Визуально фреза износилась одним зубом больше, образовалось притупление 0.3, можно переточить на фаску 0.3, но наверное покрытие там. Лучше торец сточить.
    • Arkhipkin_Pavel
      Всем Здравствуйте!!! Подскажите, где в солиде имеется настройка по выбору плоскостей через прозрачность. Суть такая, есть модель, она вписана в габоритную модель, заготовку, все это нужно для solidcam, так вот, при выборе геометрии у основной модели солид не может выбрать плоскости за прозрачностью заготовки, выбор можно осуществить только путем нажития правой кнопки и выбора  команды другие, и там уже из предложеного списка можно выбрать необходимую плоскость, как настроить чтоб не нажимать каждый раз на команду другие, а  в графической области через заготовку выбирать нужную плоскость? 
    • nbg
      Благодарю всех! Пользуюсь логированием.
    • nbg
       Доброго времени суток! может кто сталкивался с подобной проблемой. написал Handler, который в зависимости от вида извещения формирует определенной сообщение и отправляет его по внутренней почте. при компиляции, нет ни каких ошибок. при использовании handler-а в процессе. он отрабатывает, но иногда teamcenter просто отваливается. если использовать на 4 звенном теряется связь с сервером. нет никакой закономерности, может отвалится и на 2, и на 10 раз. с помощью логера отследил, где все валится       SAFE_CALL(EPM_ask_root_task(task, &root_task), ifail, root_task); logger::print_log(">> get root task\n"); if (ifail != ITK_ok || root_task == NULL_TAG) return; logger::print_log(">> perem\n"); SAFE_CALL(EPM_ask_attachments(root_task, EPM_target_attachment, &targets_count, &targets), ifail, targets_count); logger::print_log(">> get attacment\n"); SAFE_CALL(AOM_ask_value_string(*targets, "ekp7_CMType", &type_izv), ifail, type_izv); logger::print_log(">> get type izv\n"); logger::print_log(" ekp7_CMType - %s\n", type_izv); что то происходит в : SAFE_CALL(EPM_ask_attachments(root_task, EPM_target_attachment, &targets_count, &targets), ifail, targets_count);  хотя выше точно такая же строчка выполнялась без проблем. teamcenter  отваливается, с сообщением подробности в системном журнале. в котором вижу только такие ошибки: ERROR - 2018/11/16-13:42:22.483 UTC -  - The loginUser is null, this is unexpected at this point in the Session.
      The Session State will not be updated with information from the client service request.   ERROR - 2018/11/16-13:42:30.431 UTC -  - 65: CFI error: -65.
      ERROR - 2018/11/16-13:42:30.431 UTC -  - loginUser::initialise failed for 515007 - Teamcenter at d:\workdir\tc114w1201_64\src\core\tc\loginuser.cxx(582)    ERROR 26003 ITK_internal_error: Unclassified error/exception. See system log file for possible explanation.
             ERROR515007 POM has not started.   которые не очень информативны для меня.     может кто сталкивался с подобной проблемой. если ошибка в коде, тогда почему хэндлер отрабатывает. вообще в какую сторону копать? EPM_ask_attachments использую выше этого места, там все отрабатывает. Поэтому решил, получить нужные мне свойства, тогда когда она отработала без проблем. для этого переписал , но в итоге точно такая же ошибка возникла: SAFE_CALL(AOM_ask_value_tags(*atts, "CMHasProblemItem", &n_problem, &CMHasProblemItem), ifail, n_problem); хотя выше AOM_ask_value_tags выполнялось без ошибки. в системном журнале те же сообщения:  The loginUser is null, this is unexpected at this point in the Session.   За раннее благодарен за любую подсказку!