I7AJIJIbI4

PowerMill Robot

День добрый. Совсем не давно стал изучать PowerMill из-за необходимости написания УП для промышленного робота. Возник вопрос: где и как в плагине Robot или в самом PowerMill можно задать предотвращение столкновений "станка" с обрабатываемой деталью? Т.к. даже на самых простых траекториях при симуляции робот всегда врезается отдельными своими частями в деталь

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах


Автоматическое  предотвращение столкновений робота с обрабатываемой деталью задать не получится. Только путём оптимизации вектора ориентации инструмента. Причём, если деталь сложная, то на разных участках траектории вектор оси инструмента придётся оптимизировать по разному. Время на оптимизацию траектории порой уходит больше, чем на создание самой траектории.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

А каким образом можно изменять вектор ориентации инструмента на отдельных участках траектории?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

2.jpg.bbf644397c1e69fd866de88a0158697c.jpg

 

Нажимаете эту кнопочку, затем F1 и там всё описано.

 

3.thumb.jpg.16f2d71d5231d2da0fe1297828ff7afe.jpg

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
1 час назад, I7AJIJIbI4 сказал:

А каким образом можно изменять вектор ориентации инструмента на отдельных участках траектории?

попробуйте обратить внимание на это видео

 

английский вариант этого видео что-то не могу найти в инете

но дома есть - если надо могу вечером выложить

 

только в видео не про робота, но может вам пригодятся какие-то моменты...

Изменено пользователем eksodus

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Если я правильно понял, то речь идёт об изменении положения звеньев робота, которые сталкиваются с деталью при обработке.

Надо перейти в плагин Robot -> Управление роботом ->Вектор ориентации, Контроль инструмента и т.д. и т.п. - это всё отвечает за ориентацию инструмента и звеньев робота в пространстве.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Пробовал изменять в самом плагине и способ контроля инструмента и задавал различные приоритеты осям робота, чтобы хоть как-то ограничить некоторые "не нужные" перемещения звеньев, но всё без толку. Может, деление траектории на отдельные участки с целью задания различных векторов ориентации в различных областях обрабатываемой детали и правда поможет. А других вариантов нет? Типа ограничения диапазонов отдельных осей робота или ещё какие плагины, обеспечивающие не только проверку столкновений, но их их устранение? 

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Так же возник вопрос о том, можно ли для робота включить "Динамический контроль станка"?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Попробуйте так. Переместите робот в положение столкновения с деталью. Зайдите во вкладку Перемещения и используя Rz+, Rz- установите робот в положение без столкновения. Далее перейдите во вкладку Инструменты -> Изменить векторы ориентации -> Локальная точка -> Длина перехода перед(после) 50....500 -> Применить вектор ориентации. Переместите робот в исходное положение и проиграйте траекторию.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
5 часов назад, evgeniy06 сказал:

Переместите робот в положение столкновения с деталью. Зайдите во вкладку Перемещения и используя Rz+, Rz- установите робот в положение без столкновения. Далее перейдите во вкладку Инструменты -> Изменить векторы ориентации -> Локальная точка -> Длина перехода перед(после) 50....500 -> Применить вектор ориентации. Переместите робот в исходное положение и проиграйте траекторию.

Спасибо. Этот метод сработал. Теперь смогу вручную оптимизировать траекторию для избежания столкновений. Остался ещё один вопрос: при переходе между траекториями есть ли возможность отдельно задавать приоритет осям станка? Т.е. при переходе между траекториями мне, например, нужно, чтобы переход осуществился отводом инструмента на безопасное расстояние, а дальше произошёл только поворот поворотного стола. Сейчас же при задании различных приоритетов осям и добавлении нескольких траекторий в один NC файл робот пытается "дотянуться" до следующей траектории вместо простого поворота поворотного стола. Может поможет создание нескольких NC файлов, у которых будут разные приоритеты и ограничения для осей?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Создавайте каждую траекторию начиная из базового положения робота, предварительно повернув стол на нужный вам угол. Потом добавляйте  в общий NC файл. Между траекториями можно создавать переходы (виртуальное обучение).

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Прозвучало это очень эффективно и, думаю, такой подход будет работать, но мне б побольше это разжевать, т.к. документации по плагину Robot я нашёл не много и понятия не имею, как можно заставить PowerMill начать считать траекторию из заданной мной в режиме обучения точки и, тем более, вернуться в заданную мной точку после выполнения траектории. Кратенький бы алгоритм действий или их логику.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Желательно запускать робот из домашней позиции.

Лично у меня алгоритм действий следующий: Вкладка Управление роботом.  Кнопка (Перейти в Home/Сбросить симуляцию робота), далее устанавливаем вручную нужный угол поворота стола, жмём кнопку (Поместить инструмент в начало и записать симуляцию) -> (Начать симуляцию) -> (Сохранить симуляцию, как RoboSim файл ).

Активируем следующую траекторию, повторяем порядок действия.

Переходим во вкладку Программы робота, последовательно добавляем все созданные траектории.

Виртуальное обучение используйте только по крайней необходимости, т.к. имхо оно работает не всегда как надо.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Создайте аккаунт или войдите для комментирования

Вы должны быть пользователем, чтобы оставить комментарий

Создать аккаунт

Зарегистрируйтесь для получения аккаунта. Это просто!


Зарегистрировать аккаунт

Войти

Уже зарегистрированы? Войдите здесь.


Войти сейчас

  • Сейчас на странице   0 пользователей

    Нет пользователей, просматривающих эту страницу



  • Реклама

  • Сообщения

    • valeo-ua
      Разве мы выпали из правил форума? Один доказывал что кнутом можно достичь много чего. Мы ему в ответ - исторические факты о бесчеловечности этого метода.  О том, что не дай бог кому еще раз отведать той "радости" рабского труда в обмен за похлебку и возможность прожить еще немного.  Многие молодые видят в истории только результат. Но даже не догадываются каким методом он достигнут. И сколько людей при этом загнали в землю. Посмотрите на тот сайт - список там уже больше 3-х миллионов, подтвержденных архивными документами. А сколько еще было?  Почитайте записи их группы в фейсбук. Там делают выборки особо "ярких" моментов. Про  ваалам, например. С выкладками архивов кого когда и сколько.  Не политика это. Это - история. Многие фильмы того времени теперь по другому смотрятся.  Как-то так...
    • syncomp
      Огромное спасибо! Об осевом припуске забыл! Все правильно. Траектория глубже идет.
    • valeo-ua
      В ескд как раз есть требование применять размеры из рядов.  По сути вопроса: размер у обоих деталей будет 5. А западание выполнять за счет квалитетов. Там хоть и в анурьеве посмотрите таблицу и подберите соответствующий квалитет. И верхний предел там же подберите.
    • valeo-ua
      Переведу :-) проверьте состояние слоев для этого вида. Все слои , которые являются видимыми для данного вида, должны быть отображаемыми. И желательно сделать рабочим тот слой на котором был создан данный вид (не обязательно).
    • SAPRonOff
          способов несколько, я привык так
    • Snake 60
      А вот скажите мне, уважаемый @ILL, чем размер 5,04 хуже размера 5,00? Чем он провинился? В технически обоснованных случаях можно, даже нужно, отступать от стандартного ряда. И скажите мне пожалуйста, что знает ваш НК про проектирование пресс-форм или штампов, чтобы указывать какой размер и допуск Вам ставить? Где в ЕСКД написано, что нужно использовать размеры только из стандартного ряда, тем более при проектировании оснастки (по сути единичное производство)? В моём понимании, номиналы и допуски размеров - это вотчина конструктора, а не нормоконтроля. НК пусть смотрят размеры шрифтов, линий, стрелок и точки с запятыми, и если Вы не можете убедить ваш НК, что здесь должен стоять именно размер такого номинала и допуска, который Вы поставили, то мне Вас искренне и по человечески жаль, ибо сам на предыдущем месте работы намаялся бегать менять чертежи в БНТД из-за пропущенной точки и ли съехавшего в солиде размера.   PS Сори за офф-топ - Крик души :)
    • IgorT
      Понял. А можно сослаться на значение размера для передачи его в другой размер?
    • Елена
      А на два дома из 5-ти отобранных я впервые в 2012-м посмотрела. Таких крепких бревенчатых домов я в Калужской области не видела. Из одного дома сделали 2 больших трехкомнатных квартиры, а в доме прадеда сейчас молебный дом старообрядцев. 
    • Machinist
      Ещё существует отрицательный осевой припуск в настройках траектории.
    • syncomp
      Всем доброго вечера. Помогите решить проблему. Есть деталь с 4 -мя отверстиями. Эти отверстия с расточкой под потай. Глубина потая нужно расточить несколько глубже, чем сама модель, с той целью, что когда плоскость будет отшлифована, то глубина отверстий под потай станут в размере. Нужно что-то вроде  продлить траекторию... Как это сделать? РМ2019. Говорят, что в РМ2009 это сделать очень легко. Трансформация траектории и сразу открывается окно, где ставишь нужную величину и нажимаешь на "Z".