Вопрос по TRAORI (RTCP)

[SSTW 1]

У меня вопрос по поводу TRAORI (стойка Sinumerik 840D). Не все вполне понятно.

Мой станок: С  - вращающийся стол вокруг Z (как токарный), голова B (вокруг Y, вращение в плоскости Y0Z).

 

Надо обеспечить для головы B режим RTCP (аналогично M128  для Heidenhain) для полной 5-х обработки.

Не нужно, чтобы кончик инструмента был привязан к точке при вращении по С! Нужно, чтобы вершина инструмента "прилипала" к точке только при вращении по B. Чтобы при этом система координат детали никуда не вращалась. Например, надо изготовить шнек и качать при этом головой B.

Как это задать в программе на стойку Sinumerik 840D?

Насколько я понимаю, это делается с помощью TRAORI без параметров. Как-то это плохо описано в доке на стойку.

Может у кого-то есть толковое описание TRAORI (именно режим RTCP)?

[grOOmi 320]

https://cache.industry.siemens.com/dl/files/454/37335454/att_110322/v1/SIN_WF5_0509_en.pdf

 

Думаю тут есть ответы, где-то с 50-ой страницы.

[SSTW 1]

Спасибо,  grOOmi! Может у кого-то есть практический опыт программирования RTCP только для головы B?