domka

Робот каменщик

57 сообщений в этой теме
5 часов назад, fenics555 сказал:
21 час назад, domka сказал:

этот материал и технология не сертифицированы?

А кто мешает сертифицировать?

21 час назад, domka сказал:

С лего тема не пошла - http://kitebricks.com/

Ну кирпич там точь в точь от лего, страшный, хотя общая концепция в данной теме схожа с моей.

И почему не пошла? Скорее всего все еще впереди, ведь этот робот может строить круглыми  сутками.


 

21 час назад, domka сказал:

А вот такая живет -

Мне кажется, обычный газоблок с таким же замком по торцам гораздо проще. И зачем там шпильки, или все собирается абсолютно без клея и стягивается?

Вот здесь  почти со всем согласен. Кроме того для индивидуальных  одноэтажных зданий это и не так важно. По выше приведённой мной схеме робота  можно класть до 15кубов кирпича за световой день .  Стоимость робота конечно сейчас высокая, зашёл приценился к простенькому пневмоцилиндру 15т.р., конечно это не самодельный изготовленный в мастерской  за 3-5т.р. (как когда-то делали), но соотношение цен....

    К блоку укладки надо добавить каркас и устройство выдачи кирпича. Стоимость всего в условиях мастерской была бы , думаю в районе 1млн.р. Оператор с таким роботом каменьщиком мог бы положить за день стену 0,5х3х10метров (15 м3 ) при ориентировочной цене за куб укладки 2т.р. за день 30т.р., т.е. срок окупаемости месяц с небольшим.

Лего кирпич спрессованный с усилием 100тс пройдёт  запросто сертификацию (хотя можно и просто кирпич клепать не лего). При гиперпрессовании пойдёт и клей и стандартный раствор. Если поставить пресс-автомат , про который я говорил выше, то он обеспечит уже ориентированную выдачу кирпича под  руку робота (которую так же привёл выше)  и тогда не надо ориентировочно- питающего устройства-с автомата -сразу под руку робота.
 

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах


Да забыл совсем-на каждом кирпиче наваривают рублей 5 , а если будет работать пресс -автомат то 15м3-это 7500 кирпичей, т.е. 37 500руб. ещё прибыль и окупаемость в течении полумесяца....
 

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
51 минуту назад, ded- сказал:

И зачем там шпильки, или все собирается абсолютно без клея и стягивается?

Там заливка бетоном, для жесткости конструкции. Стягивается вероятно под заливку, чтобы при не равномерном застывании бетона конструкцию не деформировало.

 

С лего скорее всего тема не пошла, потому-что только пазы требуемой жесткости конструкции не дают, а при использовании связующего отпадает острая необходимость в таких пазах.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
17 часов назад, domka сказал:

Там заливка бетоном, для жесткости конструкции. Стягивается вероятно под заливку, чтобы при не равномерном застывании бетона конструкцию не деформировало.

В видео заливаются лишь крайние блоки в проемах и сверху армопояс.

Думаю, клей просто не показан.

17 часов назад, domka сказал:

С лего скорее всего тема не пошла, потому-что только пазы требуемой жесткости конструкции не дают, а при использовании связующего отпадает острая необходимость в таких пазах.

Тот лего что в ролике конечно и страшный и смысла в током нет. 

Я же под "лего" подразумевал такую конструкцию кирпича с замками, которые бы скрывали шов как сверху/снизу так и по торцам для исключения его обработки, с внутренними полостями под клей. 

 

"Мазать" такую конструкцию все равно придется, но одно дело накидывать сантиметр- два раствора, другое дело "прыснуть" клея на поверхности (в реализации робота).

 

19 часов назад, ded- сказал:

зашёл приценился к простенькому пневмоцилиндру 15т.р.

Робот будет наверно на сервоприводах? Точность, плавность, скорость....

19 часов назад, ded- сказал:

Стоимость всего в условиях мастерской была бы , думаю в районе 1млн.р.

Тут я конечно совсем не уверен. 

Если бы было налаженное производство, а то даже 3Д модели нет, а уже цена... 

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
17 минут назад, fenics555 сказал:
19 часов назад, ded- сказал:

Стоимость всего в условиях мастерской была бы , думаю в районе 1млн.р.

Тут я конечно совсем не уверен.

Если бы было налаженное производство, а то даже 3Д модели нет, а уже цена

Конечно уверенности и не может быть. Даже 3Д не даст уверенности. Рабочие чертежи уже ближе к истине будут. Я основываюсь на старом опыте работы в небольшом предприятии и своей концепции которую вижу не только в 3Д,  но  представляю и в ориентировочных чертежах, и при этом не черчу в 3Д. Черчу в 2Д, а  потом как правило по моим 2Д, делают 3Д , для заказчика. Вот такой парадокс, привык знаете ли к образному мышлению. 
 

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

На мой взгляд это мечтания с калькулятором, ибо даже доставка с монтажом такого робота не учтена. В такого рода задачах нужен чёткий бизнес-план, учёт простоёв и поломок, резервирование и контроль, конкурирование по ценам, а не под существующие свою технологию считать. Целый комплекс вопросов есть, начиная с первого, - "А кому на рынке нужна эта технология?" Чётко очертить сегмент входа и необходимые условия. Задачка то нетривиальная. А главное, рядом с роботом кто-то должен сидеть и получать свою зарплату за это, при этом квалификация из разряда на все случаи по роботу... А когда испытания пойдут, сколько ещё доработок будет. Вот и отбивайте себестоимость с рисками. Вольны конечно пробовать, но что-то много чего не учитывается. А главное, разработка проекта займёт уйму времени и не одного специалиста, но это опять не учитывают. Я бы начал с плана, а вопросы по строительству задавал бы на соответсвующем форуме. 

П.С. техника безопасности... это ещё тот вопрос, даже при наладке линий бывают летальные исходы, а тут открытое строительство. Будет оборудована зона отчуждения или оператор не человек?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Автор темы не там ищет прибыль. укладка не проблемы не по времени не по стоимости. ему нужно на стройках побывть и посчитать сколько и как кладут профи!

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
В 17 января 2017 г. в 03:46, Ljo сказал:

На мой взгляд это мечтания с калькулятором, ибо даже доставка с монтажом такого робота не учтена. В такого рода задачах нужен чёткий бизнес-план, учёт простоёв и поломок, резервирование и контроль, конкурирование по ценам, а не под существующие свою технологию считать. Целый комплекс вопросов есть, начиная с первого, - "А кому на рынке нужна эта технология?" Чётко очертить сегмент входа и необходимые условия. Задачка то нетривиальная. А главное, рядом с роботом кто-то должен сидеть и получать свою зарплату за это, при этом квалификация из разряда на все случаи по роботу... А когда испытания пойдут, сколько ещё доработок будет. Вот и отбивайте себестоимость с рисками. Вольны конечно пробовать, но что-то много чего не учитывается. А главное, разработка проекта займёт уйму времени и не одного специалиста, но это опять не учитывают. Я бы начал с плана, а вопросы по строительству задавал бы на соответсвующем форуме.

П.С. техника безопасности... это ещё тот вопрос, даже при наладке линий бывают летальные исходы, а тут открытое строительство. Будет оборудована зона отчуждения или оператор не человек?

В основном вы правы. При проектировании надо кучу копий сломать и если посчитать, то естесс.  всё утрированно представлено. Автор  просто не представляет насколько не просто всё.  Цифры по укладке мастером рознятся но думаю, что 2т.кирпича кладут не многие, у него тоже д.б. подмастерья (своего рода операторы). Однако по производительности можно перекрыть мастера в несколько раз, при этом не надо множество раз ставить отвес, просто выставить робота, причём лучше 2 или 4-х для всего периметра. Сделать можно всё недорого и коробку 1-2 этажа возводить буквально за несколько дней. Главное производительность.  На первом этапе главное первый образец, потом всегда легче. У автора вроде был  инвестор, но видно не срослось...
 

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
3 минуты назад, ded- сказал:

Автор  просто не представляет насколько не просто всё

Представляет, поэтому ищет сильных разработчиков, готовых работать не столько за З/П сколько за итоговый результат, которые верят в реалистичность задачи при всей ее сложности и отсутствии нормальных аналогов.

8 минут назад, ded- сказал:

У автора вроде был  инвестор, но видно не срослось

Инвестор на месте. Пока все срастается. Я стараюсь сейчас собрать команду, есть пара сильных кандидатов, но для старта нужно еще несколько.
Кто хочет участвовать в проекте, верит в свои силы и не боится трудностей - пишите в личку.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Я конечно же пожелаю коллегам удачи в работе!

Но немного хочу упомянуть вторую сторону вопроса, которая даже относится не к проектированию робота, а к эксплуатации.

Большинство проблем строительства - это срывание сроков. При этом срывают сроки и поставщики материала, и смежники, которые делают до вас какие-то работы, поэтому при подходе вашего срока, вам не дают ни места, ни времени, ибо там и их техника стоит, и им ещё доделывать надо, а главное, даже если повезло, то вам ещё за ними весь "срач" надо убрать. После за вами идущие уже будут мозолить глаза и кричать, что у них тоже всё сдвинулось, а груз уже пришёл. Стройка - это один большой бардак и от количества этажей это не зависит. Ваша же технология будет оправдана там, где нужны минимальные сроки, а значит и бардака будет ещё больше. При этом калибровка техники на месте для меня представляется достаточно трудоёмкой при круглогодичной работе. Опять же есть нормы по кладке, но помимо них есть принимающий и там уже надо находить подход независимо от того, что у вас есть супер-пупер точная технология. Искрене верю, что вы готовы к такого родам трудностям.

И последний момент. А как вы планируете выкладывать арки, проёмы и т.п.? Сугубо сплошная стена совершенно неинтересно.

П.С. если хотите найти исполнителей, продублируйте призыв в разделе "вакансии", может и найдутся люди.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
1 час назад, Ljo сказал:

Ваша же технология будет оправдана там, где нужны минимальные сроки

 Низкая стоимость кладки при лучшем качестве. Скорость лишь помогает в этом.

 

1 час назад, Ljo сказал:

продублируйте призыв в разделе "вакансии"

Уже есть - http://cccp3d.ru/topic/82926-робот-каменщик/

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
В 18.01.2017 в 12:06, domka сказал:
В 18.01.2017 в 11:53, ded- сказал:

Автор  просто не представляет насколько не просто всё

Представляет, поэтому ищет сильных разработчиков, готовых работать не столько за З/П сколько за итоговый результат, которые верят в реалистичность задачи при всей ее сложности и отсутствии нормальных аналогов.

Вот всё размышляю, почему в машиностроении довольно много применяют роботов , а в строительстве, всё как -то ограничено. Наверно всё таки машиностроители сами делают роботов и им легче освоить и играет роль оторванность отраслей друг от друга. Вот и на приведённом видео робот  который кладёт приспособлен всё таки от машиностроения, причём есть печать западного мышления- просто применить робот, а потом занять нишу и постепенно, постепенно усовершенствовать и жить на этой нише припеваючи постепенно врастая в лидеры рынка. Отчасти это и правильно. Мы надеемся, что сразу сделаем хороший с большой производительностью, лучше всех. Это как с  автомобилями, нельзя сразу сделать лучше всех. если не делал раньше автомобили. Можно наверно , если выработать  правильную концепцию, отчасти революционную в части производительности.  Все выкрутасы -арки и т.п это второй этап, сейчас главное производительность. Мне видится на первом этапе довольно простой робот  только специально настроенный на большую производительность. Тут даже крутые программы пока не надо применять для управления. Вот выше уже приводил узел кладки-  почти половина решения с узлом кладки и быстро и не надо практически никаких датчиков, они только замедлят процесс кладки. И не сложный узел а можно ещё проще сделать, изготовить и опробовать. И даже много людей не надо для проектирования, тут одному -то 2-3 месяца работы. Вот дальше немного сложней, если ещё и перегородки внутри здания  включить в работу робота это ж  надо делать уже не меньше башенного крана, со всеми вытекающими-падение точности вибрации, дёрганье при таких габаритах  Т.е . большой вылет руки и все прелести с этим связанные. Потом этажность, ну может робот поднимается по тем же стенам которые строит, но это уже громоздко и сложно. Если узел будет простым, то можно на каждую стенку поставить такую руку.  Делать чисто для стройки робот разовым броском, не совсем правильно. Причём, если удачно получиться, люди не только в аренду захотят брать, но и купить. А если будут недорогие узлы позволяющие производительно и качественно класть, их захотят купить и думается будет полезно открыть мастерскую для экспериментального и может мелкосерийного производства. Почему то уверен, что даже за рубежом будет спрос, по крайней мере не вижу у них прооизводительных роботов такого ранга.  Например тот робот для лего кирпича который был в приведённом выше  видео явно не высокой производительности (может поэтому и не пошёл, правда там и кирпич довольно сложный , а это тоже складывается в картину эффективности).  По всем путям можно разными путями идти , например выборка кирпича из кучи, можно выбирать из кучи видеовидением и сложным роботом, а можно простым бункерным устройством, причём дешевле и быстрее будет  бункером даже в разы , единственное сохранить целостность кирпича, тут надо думать.  Можно сразу делать кирпич на стройке и он сразу ориентирован не надо выбирать из кучи. а значит не нужен там робот, кирпич даже по примитивному конвейеру направить к месту работы руки укладывающей кирпич.. Вот мало информации по свойствам кирпича при гиперпрессовании, а хотелось вникнуть.  На 15тонн   немного  пробовал -жидковат- в ведре с водой края расползаются. Ну  может летом удастся собрать автомат на 100тонн  и посмотреть на свойства такого кирпича... 

Изменено пользователем ded-

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
В 18.01.2017 в 12:06, domka сказал:

 

В 18.01.2017 в 12:06, domka сказал:

Представляет, поэтому ищет сильных разработчиков, готовых работать не столько за З/П сколько за итоговый результат, которые верят в реалистичность задачи при всей ее сложности и отсутствии нормальных аналогов.

Инвестор на месте. Пока все срастается. Я стараюсь сейчас собрать команду, есть пара сильных кандидатов, но для старта нужно еще несколько.
Кто хочет участвовать в проекте, верит в свои силы и не боится трудностей - пишите в личку.

Доброго времени суток! Если еще есть заинтересованность в направлении автоматизации кладочных работ, то могу предложить некоторые запатентованные соображения по этому поводу. По-моему, применение роботов-манипуляторов, имитирующих (заменяющих) движения руки каменщика, непосредственно на строительном объекте нецелесообразно, поскольку приходится осуществлять значительный объем работ по переустановке и переналадке роботов. Рациональнее, мне кажется, использовать готовые панели заводского производства, изготовленные из мелкоштучных кладочных изделий (керамических камней, газобетонных блоков и т.п.) автоматизированным либо полуавтоматизированным способом. Эти панели представляют собой либо однослойные, либо двухслойные ПОЭЛЕМЕНТНО  АРМИРОВАННЫЕ утепленные стеновые конструкции, либо трехслойные стеновые секции с высокой степенью заводской готовности, собранные из упомянутых панелей. Следует акцентировать внимание на том, что предлагаются  НЕ известные армокаменные панели, изготавливаемые по технологии виброкирпичной кладки и имеющие ряд существенных недостатков. Изготовление ПРЕДЛАГАЕМЫХ панелей и секций предусматривается на отдельных автоматизированных или высокомеханизированных круглосуточных производствах с использованием соответствующих автоматизированных установок. Готовые панели и секции предполагается использовать при возведении зданий по каркасно-монолитной технологии. Сегодня в Европе каркасно-монолитные дома практически вытеснили традиционные кирпичные сооружения, даже индивидуальные коттеджи в подавляющем большинстве каркасно-монолитные. Панели и секции доставляются на стройку и из них монтируется полная структура этажа с последующим перекрытием и монтажом следующего этажа по достижении необходимой прочности перекрытия и с учетом несущей способности телескопических опор на предыдущем этаже. По известной каркасно-монолитной технологии сначала возводят несущий каркас, а лишь затем заполняют межколонное пространство кладочными изделиями. Предлагаемый способ возведения зданий с использованием готовых стеновых конструкций предполагает поэтажный монтаж здания и выполнение отделочных работ на нижних готовых этажах, не ожидая полного возведения "коробки". Конструкция панелей и секций, способ их изготовления, способы возведения зданий и утепления стен запатентованы. Есть положительные отзывы о предлагаемых соображениях, однако не нашелся смелый инвестор, который был бы готов продолжить и развить это, на мой взгляд, очень перспективное направление. Тем более, что уже функционируют в мире подобные установки, и это НЕ роботы-манипуляторы типа американского SAM-100 либо австралийского Hadrian и т.п. Это стационарные автоматизированные установки, предусматривающие групповой захват кладочных изделий, их точное позиционирование и автоматическую установку либо на раствор, либо на клей. Однако в панелях, изготовленных на этих установках, не предусмотрено армирование и имеет место значительный расход стройматериалов, в частности раствора, клей же, при всей привлекательности его использования, не обеспечивает надежность и долговечность конструкций (хотя бы по сейсмостойкости). Предлагаемое направление предусматривает значительную экономию (в разы) раствора, армирование панелей, утепление стен, колонн, наружных торцов дисков перекрытий, максимальное устранение "мостиков холода", повышение производительности и качества как изготовления панелей, так и возведения зданий при относительно невысокой квалификации рабочих. Есть возможность организовать круглогодичное поточное строительство "с колес" как элитных, так и социальных зданий любой этажности и назначения. Короче, нужен реальный инвестор. Готов к более подробному и обстоятельному  общению по этой тематике.       

1 пользователю понравилось это

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Кажется, можно обойтись двухзвенным манипулятором со специальной насадкой.
Например, обратная задача для 3d двухзвенного манипулятора с четырьмя степенями свободы. Движение происходит по прямой между красной и зелёной точкой. Четвёртая степень свободы образуется за счёт возможности первого звена перемещаться вдоль оси oX1 (oX).
Углы первого звена относительно осей координат отображены цифрами, угол между звеньями – дугой, изменение x1 видно и так.
Любое перемещение крайней точки манипулятора можно задать конечным набором движений по прямым линиям, а это значит, что на основе такой математической модели можно вычислять любые рабочие траектории.

MAN 2 4.gif

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

ID: 55   Опубликовано: (изменено)

Цитата

 

Было предложение относительно применения манипуляторов как многокоординатных станков с ЧПУ. Конечно, речь не о сверхтонкой работе, учитывая особенности конструкции манипуляторов, но с точки зрения математики всё, вроде бы, идеально. Это на той же самой основе решения обратной задачи, только с гораздо более сложными ограничениями на траектории звеньев, особенно последнего. Народ, как показалось, одобрил.  

 

Изменено пользователем one man

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
3 часа назад, one man сказал:

Народ, как показалось, одобрил.

А вы сами то строили из кирпича? или теория все ??? Мол ну наука нешибка большая! Во первых есть роботы плиточники и это намного важней и дорожн! ибо кладка не так сильно +-1см. а Вот плитка , это серьезно все видно! и цена другая!

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Maik812 , извиняюсь, Вы поняли, о чём идёт речь в сообщении? Например, Вы могли бы написать, что Вам такой способ решения обратной задачи не походит, аргументировав с помощью формул и поведав в свою очередь о Вашем роботе-плиточнике, у которого конструктивные проблемы с точностью позиционирования и для которого математика бесполезна.
Сообщаю специально для Вас: точность решения обратной задачи этим методом практически любая, и она на порядки  
перекрывает технические возможности любого манипулятора и прецизионного станка с ЧПУ.


 

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Создайте аккаунт или войдите для комментирования

Вы должны быть пользователем, чтобы оставить комментарий

Создать аккаунт

Зарегистрируйтесь для получения аккаунта. Это просто!


Зарегистрировать аккаунт

Войти

Уже зарегистрированы? Войдите здесь.


Войти сейчас

  • Сейчас на странице   0 пользователей

    Нет пользователей, просматривающих эту страницу



  • Сообщения

    • Matrix931
      Всем доброго времени суток! Есть одна очень интересная задачка, которую мне пока никак не получается решить. Буду очень благодарен, если кто-нибудь проконсультирует или поможет советом.  Задача состоит в том, что на внутренней цилиндрической поверхности втулки нужно сделать две канавки. Но канавки не спиральные, а в виде эллипсов.  Есть предположение, что в таком случае подача будет меняться по синусоидальному закону. Пробовал что-то в CIMCO сделать, но он как будто не видит или вообще не учитывает скорость подачи при расчёте траектории движения инструмента. Одни словом пока не знаю как это сделать. Поэтому если кто-то сталкивался с подобной задачей, очень прошу о помощи. P.S. Я пробовал писать в блокноте, но так как модель есть, можно в NX попробовать. Но на счёт NX вообще нет идей как в нём это для токарного станка написать. Мне кажется в блокноте намного проще. Но нужна какая-то функция, чтобы резец в итоге по эллиптической траектории двигался, а не по спиральной.    Втулка.m3d
    • deflavr
      вот пример. там есть линия1. она цельная, как ее разбить или разделить? test1.esp
    • soklakov
      @Jesse , нет, но он ничего так ас за пять лет стал. ))
    • Jesse
    • Kelny
      Его нет в наборе SOLIDWORKS Standard, в других наборах (SOLIDWORKS Professional, SOLIDWORKS Premium) он имеется, надо лишь активировать в дополнениях. Да и DXF в этом случае вполне сносное решение для передачи куда либо.
    • VLFBERHT
      @Ветерок Проект не был востребован много времени и хранился на жестком диске, который вышел из строя. Некоторые файлы удалось восстановить. У нас фирма маленькая  и даже сисадмина нет, который бы мог подсказать зеркалить всю документацию на несколько носителей. А сейчас, вот, дошли руки и до него.
    • soklakov
      только не на итерации, а на сошедшемся шаге. речь не идет о сведении к этой задаче. речь идет о самостоятельной задаче определения собственных частот системы. но это система имеет какую-то матрицу жесткости, которую мы сначала не знаем, а ищем ее в нелинейной статике. по крайней мере речь об этом шла таМ, где вы начали спрашивать. а теперь-то можете куда угодно заворачивать. фиксировать на любом шаге, который может быть интересен. при той нагрузке, при которой хотите считать частоты.
    • Rem_obor
      Продам комплекты чертежей, паспорта (руководства по эксплуатации) переносных устройств для ремонта запорной арматуры Устройства предназначены для шлифования и притирки уплотнительных поверхностей задвижек (DN100...200мм, DN150...400мм) rzmkb@ya.ru  
    • ДОБРЯК
      Да решает геометрически нелинейные задачи. Так я об этом и говорю, что только когда матрица больших перемещений = 0. Задача сводится к задаче на собственные значения. Это метод Ньютона. На какой итерации фиксировать матрицу жесткости?
    • koner
      MEM_free это нужно, но без него вылетать не будет.
      Ошибку я вам указал тут:
          тимцентр вам возвращает указатель на строку с выделенной памятью,
      а вы пытаетесь прилепить к ней еще строку (strcat) в итоге вылезаете за выделенную область памяти.