Управление старым-старым роботом KUKA....

[Ug_user 638]

Подвернулась очень интересная задачка - очень-очень старый робот KUKA 1993-го года выпуска, списанный на металлолом, имеет шанс получить вторую жизнь.  Его оснастили новыми шаговыми двигателями, подцепили к системе MACH III, но вот "мозгов" к нему негде найти.. Вдобавок ко всему, схема робота тоже очень старая, в 1993-м году не делали все 6 осей поворотными, у этого монстра А1 - поворотная, потом две линейные, которые через сложный пантограф дают две псевдо-поворотные оси, ну и еще три поворотных оси.
В результате управляющая программа выглядит как
X100 Y200 Z-100 A90 B0 (шестую ось пока не задействовали), где
X - угол в градусах для первой оси,
Y- ход штока первой линейной оси
Z - ход штока второй линейной оси
A,B - две оставшиеся оси в градусах.
Постпроцессор еще тот получился...

Может, у кого-то СЛУЧАЙНО есть чертежи этого робота? Очень нужна его более-менее точная геометрия....

[piden 2 874]

Не понял! Что за кохинор? Где проверенная ручка BIC?? 

[Ug_user 638]

Чернила кончились...  Кстати - идея! На следующий конкурс можно будет в робота BIC засунуть.

[Ug_user 638]

Вот шильдик с робота..

Соврал я.. Робот не 1993-го года выпуска, а 1990-го.....

[piden 2 874]

Хмм.. Оказалось, что D-8900 = не модель робота, а адрес фирмы..

 

Нашелся только немецкий чел, который купил год назад такой же. Можно ему попробовать написать.

[NGM 267]

В DELMIA 5V14 "вшиты" модели самых разных роботов KUKA. Попробуйте, может отыщете среди них вашего "динозавра".

[Ug_user 638]

Нет у меня DELMIA... Да и вряд ли этот бронтозавр туда вшит. На сайте KUKA полно моделей, но этого - нет.

[Ug_user 638]

Нашел в интернете на каком-то ftp-сервере VRML-модель этого робота. Уже кое-что, все лучше, чем рулеткой плечи мерить..

[Ug_user 638]

Первые 5-осевые обработки.

Пока пробуем, как будет на роботе нормальный шпиндель - поделюсь новыми видео.

[sirius_x 0]

Интересно чем закончилась модернизация  

Пристроили динозавра ?

[Ug_user 638]

Заказчик внешнюю ось приделывает. Как приделает - расскажу. В 5-осях нормально фрезерует.

[sirius_x 0]

Понятно!

Просто пару месяцев назад с удовольствием почитал эту тему. (на сайте исключительно как читатель)  а на днях на авито увидел знакомую табличку и циферки этого диназавра 

Думал раздумали им заниматься и выставили на продажу ;-)

Заказчик так понимаю с Ижевска или это на авито очередные мошенники ?  

[sblrok 0]

Здравствуйте, завезли такую же модель в цех без шкафа управления, сейчас стоит задача подобрать под него шкаф или собрать свой, а документации на эту модель уже не найти, каким образом вы им управляете?

[Ug_user 638]

На каждой оси (первая поворотная Х, вторая и третья линейные Y и Z, и еще две поворотных А и В) стоит шаговый двигатель. Все плечи мне известны. Для каждой точки траектории решается обратная задача расчета значений для каждой оси, каждого двигателя. Для линейного перемещения из точки А в точку Б рассчитываются промежуточные точки, чтоб получилась именно прямолинейное перемещение.

[Ug_user 638]

Этому монстру добавили 6-ю внешнюю поворотную ось, сегодня сделали тестовую обработку. Достаточно забавно получилось для такого старичка..

 

[Алексей Сергеевич 0]

Отлично работает. Поделитесь кинематикой?)

[Ug_user 638]

Поделюсь.

[edw73 0]

Возможно лично с Вами связаться?