Робот OKUMA

[kamaz 74]

Здравствуйте.

 

Вы немного не поняли особенность программирования роботов в PowerMILL. PM, как и подавляющее большинство CAM систем, программирует 5 осей - три линейные, две поворотные. При использовании роботов, где осей 6 и более, появляются избыточные оси, что приводит к сингулярностям положения робота.

В связи с этом в PM есть отдельный плагин - Robot Interface. Это целый набор инструментов для программирования роботов. Там же есть инструментарий для определения и контроля сингулярностей.

Так же у Делкама существует база роботов. где каждый робот описан в нескольких возможных конфигурациях (н-р. 6-осевой робот с дополнительной осью в виде рельсы или поворотного стола и т.д.). Любой конфигурации соотвествует постпроцессор и модель.

 

Другими словами. использования каких-то "стандартных" постов вне рамках использования плагина не обременено смыслом.

 

Более подробно о PowerMILL Robot тут.

Большое спасибо за ответ

Я вас правильно понял, вы имеете в виду что в ПМ

нет вариантов записать НЦ файл на робот КУКА или ему подобное оборудование? Имея постпроцессор!

СТРАННО!!!!

[Attila11 76]

невозможно конечно , посмотри как выглядит УП для станка с ЧПУ и как выглядит для робота . Кстати какой у тебя постпроцессор? Окума это снанок с ЧПУ . У тебя лишь mtd.file .Он используется для анимации и предупреждает о возможных колизиях . Это все . Если есть действительно постпроцессор для Кука я бы с любопытством рад посмотрел .

 

 

Изменено 2 ноября 2015 пользователем Attila11

[kamaz 74]

В этой теме мы попали в тупик так как вряд-ли у кого то есть PowerMill Interface - в интернете можно скачать конвентор который может перевести tape file в код Кука но там ничего не учтено напр. колизии и т.д.

Ну Всё равно я буду копать и до чего нибудь то докопаюсь.

Просто странно если можно загрузить робот,

при этом идёт симуляции и записываются траектории 3х коорденат, то соответственно и 6 коорденат должно записываться. Ну я пока так считаю.

И вобще я где то слышал только ли читал

что ПМ может переваривать 9 степеней

невозможно конечно , посмотри как выглядит УП для станка с ЧПУ и как выглядит для робота . Кстати какой у тебя постпроцессор? Окума это снанок с ЧПУ . У тебя лишь mtd.file .Он используется для анимации и предупреждает о возможных колизиях . Это все . Если есть действительно постпроцессор для Кука я бы с любопытством рад посмотрел .

LIN{X 348.025,Y 209.653,Z -4.45,A -56.25,B 84.,C 33.75} C_DIS

в данной программе, работает по факту 5 осей! !!!!

Координата В всегда имеет значение 84.

Так что я думаю нужно ковырять постпроцессор! !;

[Attila11 76]

как писал господин Kinematik у станков с ЧПУ 5 осей и роботов гораздо больше . К сожалению поправить постпроцессор не получится . Там всего 5 осей и это мало .

[kamaz 74]

как писал господин Kinematik у станков с ЧПУ 5 осей и роботов гораздо больше . К сожалению поправить постпроцессор не получится . Там всего 5 осей и это мало .

Есть у меня одна задумка, завтра постараюсь

выложить видио, и обсудим )))

И попробую под на строить постпроцессор

[Kinematik 160]

Ну Всё равно я буду копать и до чего нибудь то докопаюсь.

Просто странно если можно загрузить робот,

при этом идёт симуляции и записываются траектории 3х коорденат, то соответственно и 6 коорденат должно записываться. Ну я пока так считаю.

И вобще я где то слышал только ли читал

что ПМ может переваривать 9 степеней

LIN{X 348.025,Y 209.653,Z -4.45,A -56.25,B 84.,C 33.75} C_DIS

в данной программе, работает по факту 5 осей! !!!!

Координата В всегда имеет значение 84.

Так что я думаю нужно ковырять постпроцессор! !;

Постпроцессор работает только с 5 координатами. Попробуйте открыть PostProcessor и в настройках и перейти в раздел Кинематика.

Поэтому есть 2 возможных варианта развития событий. Первое, создать пост с использованием не машинных углов и координат, а использовать программирование в векторах (что само по себе ещё те костыли у инвалидного кресла). Второе, использовать пять осей при фиксированной шестой и прочих осях.

PM Pro контролирует 5 осей. 6 и более осей (до 13 на настоящий момент) контролирует PowerMILL Robot. В PowerMILL Robot постпроцессоры написаны не с помощью PostProcessor.

 

PM не исключение, практически всегда программрование роботов - это отдельная приблуда к CAM-системе: SprutCAM Robot для СпрутКама, RobotMaster для MasterCAM, RobotExpert для NX CAM.

[Dantist 64]

практически всегда программрование роботов - это отдельная приблуда к CAM-системе: SprutCAM Robot для СпрутКама

Я думаю, что это не совсем так. 

SprutCAM изначально умеет создавать программы для роботов. SprutCAM Robot - это одна из конфигураций системы. так что никаких приблуд.

[SNick 55]

Я думаю, что это не совсем так. 

SprutCAM изначально умеет создавать программы для роботов. SprutCAM Robot - это одна из конфигураций системы. так что никаких приблуд.

Конфигурация "SprutCAM Робот" может включать в себя следующие переделы:

   Лазерная резка

   Гидрорезка

   Газоплазменная резка

   6D резка ножом

   Распил (пространственная резка дисковой или ленточной пилой)

   Фрезер (2.5D-5D фрезерные операции)

   Лазерная сварка

   Лазерная наплавка

   Лазерная термообработка

В зависимости от подключенного модуля, в самом SprutCAM Робот появляются операции обработки с параметрами именно этого передела. Соответственно, в отличии, например, от Роботмастера, нет необходимости приобретать дополнительно к нему полнофунциональный продукт Мастеркам. Укомплектовав ядро необходимым переделом вы получаете конкретное рабочее место без всякого ненужного функционала. Причем количество различных переделов постоянно растет, в разработке- Окраска, Шлифовка,  Снятие заусенец, Полировка. 

Вот здесь пример работы в SprutCAM Робот сварка

 

[Fury 5]

В SprutCAM Robot научились учитывать все оси в Карте осей робота?

[Dantist 64]

В SprutCAM Robot научились учитывать все оси в Карте осей робота?

SprutCAM всегда контролировал все шесть осей робота.

Поскольку для любого позиционирования инструмента в пространстве достаточно пяти осей, то у робота одна ось (последняя от основания), как бы лишняя. Отсюда в пространстве перемещений робота появляются зоны сингулярности, т.е зоны, где перемещение из позиции в позицию имеет множество решений. Так вот, в карте SprutCAM, манипулируя шестой осью, тем самым меняя положения остальных пяти осей, можно эти зоны обходить.  

Более того, таким же образом сейчас можно избегать столкновений суставов робота с оснасткой, позиционером или деталью.  Так что все оси в карте робота учитываются.

[Kinematik 160]

SprutCAM всегда контролировал все шесть осей робота.

Поскольку для любого позиционирования инструмента в пространстве достаточно пяти осей, то у робота одна ось (последняя от основания), как бы лишняя. Отсюда в пространстве перемещений робота появляются зоны сингулярности, т.е зоны, где перемещение из позиции в позицию имеет множество решений. Так вот, в карте SprutCAM, манипулируя шестой осью, тем самым меняя положения остальных пяти осей, можно эти зоны обходить.  

Более того, таким же образом сейчас можно избегать столкновений суставов робота с оснасткой, позиционером или деталью.  Так что все оси в карте робота учитываются.

Напомню, что данная ветка о PowerMILL. Кроме того, вышеперечисленный функционал ничем не отличается от подобных. Н-р, MasterCAM RobotMaster  и PowerMILL Robot позволяют избегать сингулярность кисти автоматически. 

[vvelikov 1]

Соществуеть пост Кука для Powermill, но работает коректно только на 3 осьи. Посколько я знаю ето изправлено у версии выше 2013.

Разница между Спруткам и все остальные системы - ето цена :) ... и не отступает ни на что по отношении управление роботам.

Изменено 18 декабря 2015 пользователем vvelikov

[lex4 0]

 кого интересует PowerMill robot interface? Как в нем программировать сварочного робота? У кого есть другие сam для роботов поделитесь!