Смоделировать механизм прямой кинематикой.

[Гость Excalibur921]

Кто может в любой проге проверить прямой кинематикой( задав профиль кулачка по рисунку, и схему механизма)  проверить траекторию лапы?

Оно правда шагает, т.е лапа описывает такую траекторию или это фейк?

[kristeen 355]

Скидывай модель механизма.

Или и модель строить самому предлагается?

Золото-брильянты в качестве награды героям последуют?

Придумал задачу по-интереснее: по заданной траектории движения ноги построить кулачки (2 шт): Кто может в любой проге итд итп...

[Гость Excalibur921]

Скидывай модель механизма.

На фото...

Или и модель строить самому предлагается?

Кто может в любой проге проверить прямой кинематикой

=\

[Dna 138]

На фото...

Ну, если на фото, то Ctrl+P, потом нехитрые манипуляции инструментом, потом это.

И ты сам ответишь на вопрос

 

лапа описывает такую траекторию или это фейк?

[kristeen 355]

Оно правда шагает, т.е лапа описывает такую траекторию или это фейк?

Оно правда шагает, т.е. лапа описывает такую траекторию. Только не такую широкую.

[Гость Excalibur921]

Выложите здесь смоделированный механизм с траекторией. Я  давно делал несколько вариантов расчетов инверсной кинематикой( как вы предлагали ранее), это не рабочий механизм, либо у меня ошибки. Чтобы было объективно хочу глянуть на сторонний расчет.

Ну, если на фото, то Ctrl+P, потом нехитрые манипуляции инструментом, потом это.

 

В 2014 году натурную модель из проволки? Зачем?( расчет показал что это подделка)

Я хочу глянуть несколько дизайнов, смотреть углы давления, предусмотреть может геометрическое замыкание, менять форму траектории, расчет скорости на траектории..

Хочется глянуть на расчет других людей в других программах.

@@kristeen, 

 

Расчет делал по своему методу, в GeoGebra.Выложите скриншот или gif траектории. Может вы неправильный шарнир поставили снизу…не понимаю как у вас заработало.

[kristeen 355]

Выложите здесь смоделированный механизм

 

Выложите скриншот или gif траектории.

А слово волшебное вам известно? Или только повелительное наклонение?

 

 

Я хочу глянуть несколько дизайнов...

 

Хочется глянуть на расчет других людей ...

 

Чтобы было объективно хочу глянуть на сторонний расчет.

Сказать по-правде, я тоже. Поэтому, дабы я начал воспринимать вас как коллегу-энтузиаста, а не попрошайку, будьте любезны, подайте пример и выложите свой расчет из GeoGebra или бумаги/ножниц или чего угодно.

 

А чтобы у вас не сложилось впечатление, будто имеете дело с троллем лохматым, вот вам ответ на вопрос, который вы на самом деле хотели задать и который зададите постов через 5:

"Так какой же формы должны быть кулачки, чтобы получить таки заданную траекторию??"

 

[Гость Excalibur921]

А слово волшебное вам известно?

Да. Пожалуйста.

Кстати спасибо, что сделали гиф, вправду не ожидал…

Думал будет не конструктивный троллинг =).

вот вам ответ на вопрос, который вы на самом деле хотели задать и который зададите постов через 5

На самом деле неверно.

Правильные профили кулачков я давно получил для этой схемы механизма, и еще нескольких других( похожих шагалок). И что меня удивило, для других заявленных схем механизмов все они оказались  также подделка, с другой стороны,  я применял инверсную кинематику ( задавая траекторию лапы и скорость на этой траектории)  даже не имея близкой формы траектории по картинке( как в первом посте).

Но даже приблизительно, ниодна схема с картинки с нарисованными профилями кулачков не работала правильно.

И у вас также, не получились точно такие же профили кулачков как на картинке. Следовательно это первая картинка это фейк. Да и замыкание на первой картинке шагалки явно силовое(пружиной, и это для компенсации всего веса механизма  не есть гуд, или допустимо? Ведь весь вес робота идет на пружину, а другой кулачек вообще получает знакопеременные усилия, что требует геометрического замыкания и никакого другого.

Или для упрощения подходит и пружинкой?).

 

Странно почему у вас получилось.

Может из-за того,  что у вас наверно, так называемый геометрический синтез, это когда задана форма траектории, но не скорость точки которая описывает траекторию.

 

А для шагающего механизма требуется:

 шаг обеспечивает две  таких лапы, следовательно:

1. на ровном участке должна быть равномерная скорость, и длительность нахождения кончика лапы 180 градусов поворота кулачка.
3. Плавное увеличение скорости кончика лапы до максимальной высоты подъема, затем спад.

выложите свой расчет из GeoGebra

 

Мой расчет  это теоретический профиль, даже его достаточно оказалось, чтобы понять что то фейк, картинка на заднем фоне чтобы соблюсти масштаб.Этот расчет с учетом не только формы траектории, но и скорости кончика лапы.

А у вас равномерная скорость на прямом участке траектории? Вы синтезировали без учета скорости кончика лапы, а если ее учесть, то выходит нижний толкатель( где поступательный шарнир в сферическом шарнире) делает сложную кривую, делая кулачек там невозможным.

Вроде в геогебре правильно просчитал, можете построить график скорости   кончика лапы на этой траектории?

Кстати, вы изменили пропорции механизм \ траектория…Я подогнал под свой расчет, и всеравно другой профиль у меня загадочно, либо у вас траектория как и у меня, но скорость точки на нем не учтена.

Кстати, если хотите, есть еще 3 картинки профилей  для  шагающих механизмов. Хотите смоделировать?

 

Почемуто гиф не пашет тут.. непонятно((

Гифка пашет если кликнуть по ней, а так нехочет.

[Гость Excalibur921]

Вот кстати как вы сильно изменили масштаб.

 

Думал сделать в двух симуляторах физики простейших другую схему.

В Algodoo не работает правильно, причина проваливание толкателя в профиль кулачка( чисто баг).

В Phun  тоже неправильно работает, почему-то дрожит подшипник, также чистый баг =).

Может соберу в реале =)).А может и возьму другую схему, планирую может сделать эту шагалку по столу… мне не нравиться силовое замыкание, хотя для игрушки это не важно наверно, зато проще кинематика.

[kristeen 355]

Ок. Признаю за энтузиаста)

 

Сейчас время на форум есть только или рано утром, или поздно вечером. Так что до вечера пока)

[Гость Excalibur921]

Кстати, как вы рассчитали профили кулачков? В какой проге, я делал подобное только в MSC Adams.

Ваш метод это задание траектории и закона движения? Либо только траектории? Это спец плагин какой-то? Что за программа?

А можно в ней задавать профиль и интерактивно редактируя профиль кулачка получать траекторию?

Или там задал задачу - нажал расчет, наподобие T-flex, либо всех других сапр...

А в GeoGebra я таскаю центр кулачка и получаю профили интерактивно. По вашему методу такое возможно?

 

Кстати появилась другая идея, а что если взять тройной синтез?

1. 180 градусов  кулачка синтез обратной кинематикой с учетом закона движения
2. 180 градусов кулачка синтез прямой кинематикой

Например задана параметрическая прямая( участок контакта с землей, опора, и задан закон движения точки) по ней инверсной кинематикой  строим половину профиля кулачка, визуально либо по графику ищем такую форму профиля, чтобы  она минимально отличалась от окружности.

Далее математически находим центр окружности по трем точкам(на профиле это начало, центр, конец). Далее уже по прямой кинематике( и задав что кулачек это окружность с эксцентриситетом) считаем верх траектории( участок переноса лапы где форма не очень важна).И визуально искать где будет такое положение механизма где оба кулачка близкие к окружностям, далее еще раз прямой кинематикой посчитать форму траектории при условии что оба кулачка - это окружности с эксцентриситетом.

В итоге такие кулачки легко делать( круг) и он точный, и легко замкнуть геометрически(не нужны пружины), и угол давления отличный( нет впадин и выступов, низкая кривизна).

Но существует ли такое решение, и может нужно будет делать не соосные кулачки( как предлагали на других схемах механизма).

 

В итоге в идеале возможен такой механизм лапы, где  кулачки будут окружности, их легко делать, геометрическое замыкание позволит роботу делать танковый разворот на месте( реверс бортов).

А может вообще возможен механизм где всего 1 кулачек это окружность с эксцентриситетом, а толкатели просто с разных мест считывают профиль, но тогда нужно качалками переносить перемещения толкателя.. не хотелось бы усложнять.

Задача сделать как можно проще.

 

Из разряда очень сложных: если взять трехмерный кулачек, и сделать ему возможность двигаться вдоль своей оси вращения. То изменяя положение двух таких трехмерных кулачков можно сделать не только танковый разворот на месте, но и возможность плавного поворота( курсовой поворот).Это сложно если сложный профиль, а если профиль свести до окружностей, то трехмерный кулачек это просто конус… два конуса, с эксцентриситетом. Это уже сложней, нужно делать в САПР, хотя можно и в геогебре( она жутко лаговая и тормозная(((  ее делали нубы на джава скрипт, теперь я огребаю лаги по полной.. )

[Гость Excalibur921]

Думал сделать в Working Model 2D, открыл так не рисует траекторию, с их собственного фаила примера, и это в 8 версии программы для анализа механизмов )))…

Точно тоже было в T-flex, пол дня собирал механизм, в итоге у них не работал показ траектории… программисты  :D

Нечего ставить всякий шлак.. адамс или там катя, или там юниграфикс или тотже солид…

А все они тормазные для этого. Лучше сделать по математике.. зря я взял геогебру нужно было взять Wolfram Mathematica 9 там хоть точки можно таскать на плоскости в 2014 году… в Mathcad 15  еще не доперли до такого :D

А лучше забить на  всех этих нубов и сделать на OpenGL С++ =)).Но лень((.

[Dna 138]

Оно правда шагает, т.е. лапа описывает такую траекторию. Только не такую широкую.

Да, широковато траектория нарисована.

по заданной траектории движения ноги построить кулачки

Но вопрос синтеза кулачка интересный.

[kristeen 355]

Но вопрос синтеза кулачка интересный.

Ага)

 

[Dna 138]

@kristeen, Круть! Path constraint - это сила!

[Гость Excalibur921]

@@kristeen,

Ваш метод это задание траектории и закона движения? Либо только траектории? Это спец плагин какой-то? Что за программа? А можно в ней задавать профиль и интерактивно редактируя профиль кулачка получать траекторию?

В итоге в идеале возможен такой механизм лапы, где  кулачки будут окружности, их легко делать, геометрическое замыкание позволит роботу делать танковый разворот на месте( реверс бортов). А может вообще возможен механизм где всего 1 кулачек это окружность с эксцентриситетом, а толкатели просто с разных мест считывают профиль,

[Гость Excalibur921]

Подсказали на форуме Algodoo как исправить. Странно наверно где-то криво нарисовал, всеже программа игрушка =). А может нужно брать не путь Безье из кривых 2 степени, а интерполяционную кривую Кутмула-Рома   чтобы строить профиль, не думал что пару мм сильно влияет. С другой стороны, нужно переделать наверно на геометрическое замыкание по типу траектория чертиться  за счет профиля половины кулачка, а вторая  поливна кулачка считается для постоянства расстояния между двумя толкателями, очень толковый прием из механики. Нужно только глянуть хоть визуально углы давления, может можно оба кулачка так замкнуть, странно что раньше не решил сделать так.А может тут и невозможно…

Нужен расчет. Геогебра уже сильно лагает((((. Никогда бы не предположил что программу математического института делали нубы…

 

[Гость Excalibur921]

Не корректные силовые замыкания и вообще непонятные лаги ))).Криво и скрепя шарнирами шагает =).Нужно таки делать в нормальных прогах, юниграфикс там или солид, в чем вы там страдаете. В этой Algodoo будет адекватные для расчета наверно только геометрические замыкания обеих кулачков.

[Dna 138]

Криво и скрепя шарнирами шагает

+ 1 

Скоро Уиллу Смиту будет работка.  

в чем вы там страдаете

[Гость Excalibur921]

Так воодушевленно одобрили, мол признаю энтузиаста.

А теперь ничего не ответили((.Молчите как партизан. С другой стороны, если мой метод считает быстро, то смысл мне искать другие, разве сделать что то  наподобие механического паука идущего как живой  все на пару кулачков? Тогда нужен САПР 3д для синтеза профиля по заданной траектории и закону. А вы не говорите что и как и в чем(.

Обиделись чтоли? Или времени нет? ))). Ну этож интеерсней чем банальные заказы, однотипные…когда еще подскажете изобретателю шагающих механических монстров =).

Воодушевленно так сказали до вечера… я думал засипите идеями шагающих механизмов, а вот и нет(.