Смоделировать механизм прямой кинематикой.

[kristeen 355]

Так воодушевленно одобрили, мол признаю энтузиаста. А теперь ничего не ответили((.Молчите как партизан

Прошу великодушно извинить и помиловать. Все-таки ответы на форуме -- это развлечение, а не обязанность.

В свое оправдание -- на выходных я наделал вам гифок, только выложить все недосуг.

Вот сейчас конвертацией занимаюсь. Выложу скопом, а коменты потом допишу.

На счет фейк/не фейк схемка из начального поста -- зависит от точки зрения. Да, если построить кулачки близко к картинке, то траектория не та, еще и заклинивает в конце.

 

Но мне ближе подход, когда человек воспринимает основную идею, а не придирается к запятым. С этой позиции механизм в порядке -- подобную траекторию можно получить с помощью кулачков. Причем очень многими способами, реальными и нериальными:

 

Можно задать любой закон движения по траектории, соблюдая условие (время перемещения по горизонтальной линии) = (время возвращения в исходное положение). И объединить в один механизм.

 

 

Осторожность на первых шагах не помешает)

 

Спасибо, что оформили мысли в виде выдержки из собрания сочинений. А то я те трактаты так и ниасилил:

 

Excalibur921 сказал(а) 19 Дек 2014 - 12:26: Ваш метод это задание траектории и закона движения? Либо только траектории? Это спец плагин какой-то? Что за программа? А можно в ней задавать профиль и интерактивно редактируя профиль кулачка получать траекторию? Excalibur921 сказал(а) 19 Дек 2014 - 12:26: В итоге в идеале возможен такой механизм лапы, где  кулачки будут окружности, их легко делать, геометрическое замыкание позволит роботу делать танковый разворот на месте( реверс бортов). А может вообще возможен механизм где всего 1 кулачек это окружность с эксцентриситетом, а толкатели просто с разных мест считывают профиль,

Вкратце: задаю траекторию и/или закон движения. Все страдания (  ) в SolidWorks Motion. В соотв. теме даже есть видео, как получить геометрию кулачков. @Dna в Рино+Грассхоппере не хуже делает. @BSV1 -- в TFlex. Кто-то в NX, кто-то в Mathematica. Так что дело не в софте)

Изменил траекторию -- нажал "пересчитать" -- получил профиль кулачка. Не интерактивно, но гиперактивно)

 

Если вы всерьез на счет робота, то кулачки не самое лучшее решение. Вот решение красивее и надежнее. Ted talks об этих штуках -- об их преимуществах над колесом.

Если все же остановитесь на кулачках -- да, силовое замыкание не лучший выход. Посмотрите как решили эту проблему: Megafactories - Ducati. Где-то на 20 минуте)

[MFS 248]

Если вы всерьез на счет робота, то кулачки не самое лучшее решение.

Вот тоже читаю, читаю...если повторять лошадь Чебышева, то это  одно, а на данном этапе развития все же душа просит чего-то механотронного или хотя бы гидравлики + управляемого контроллером блока золотников. Там тоже маса очень и очень нетривиальных задач по оптимизации механики, так что скучно не будет.

На правах оффтопа, конечно.

[Гость Excalibur921]

Механизмы Тео Янсена тема очень давно заезженная, даже моделировал по его патенту 3 варианта и еще все известные ( и не очень) стержневые механизмы  для шагалок. Загорелось на кулачках сделать. И свои синтезировал.

Хотел еще больше данных, общался с профессорами по ТММ, по синтезу механизмов, со многими другими, темы на разных форумах... Толку ноль =)). Настоящие спецы этой темы это либо оборонка теперешняя, либо умерли. Остался вот только этот механизм от теперешнего NASA =).От НИИ Благонравова только один патент шагалки, тоже моделировал его.

Неизвестные механизмы и книги по механике  из этой темы закончились :D

[Гость Excalibur921]

душа просит чего-то механотронного или хотя бы гидравлики + управляемого контроллером

 

 

 

Кстати, мне кажется круто, это кода всего этого нет…

Например: задача механизма шагать в любом направлении  с места на плоскости, варианты реализации:

1. 3 серво на каждую лапу, 6 лап = 18 серво +  много электроники, силовые ключи, датчики  положения, куча каналов данных.
2. Механизм Мантсела, 2 двигателя + капля электроники… все :D

Кстати первую его версию  украли на этапе патентования =/.

https://www.youtube.com/watch?v=is7x_atNl94

Да, не красивая траектория, и т.д. но ведь всего 2 движка управляют 6 лапами.

 

С другой стороны, можно сделать  даже простой механизм где например кулачки( золотники) давят на камеры с водой( маслом) и двигают поршни  на лапах через трубки и оно шагает, хотя бы по прямой. Необычно =).

[MFS 248]

Кстати, мне кажется круто, это кода всего этого нет…

С другой стороны, можно сделать  даже простой механизм где например кулачки( золотники) давят на камеры с водой( маслом) и двигают поршни  на лапах через трубки и оно шагает, хотя бы по прямой. Необычно =).

Я согласный, стимпанк прекрасен, "Машина Различий", все такое)).

Механизм Мантсела

Что-то сходу не выгуглилось. Что это?

[Гость Excalibur921]

Посмотрите как решили эту проблему: Megafactories - Ducati. Где-то на 20 минуте)

Этот?

Невероятное изобретение… геометрического замыкания кулачков =\.Я вам даже скрин кидал из справочника по механизмам несколько постов назад, суть таже.Профиля просто два.

 

Что это?

Ссылка на видео  с ютуба, Мантсел это фамилия изобретателя того 6 лапого =)).

[Гость Excalibur921]

Изменил траекторию -- нажал "пересчитать" -- получил профиль кулачка. Не интерактивно, но гиперактивно)

Интерактивно обозначает расчет профиля кулачка в реальном времени( 60 раз в секунду).

Например я двигаю шарнир кулачка, либо любой шарнир мышкой и программа налету строит профиль.А за гроссхопер была идея, но забыл за него((.

[kristeen 355]

@@Excalibur921, что вы ждете от этого обсуждения?

[Гость Excalibur921]

@@kristeen,

Вы ответили что это фейк, теперь спустя 5 постов ответили в чем делали)).

А вдруг вы предложите другой механизм на кулачках? Кстати предлагаю вам еще 3 дизайна на фотках( походу также подделки). Хотите проверить?  =).И все это я спросил N постов назад.. но вы не читаете больше 5 строк =))).

 

С другой стороны мои расчет тоже самое и быстрей, а знаю я про них больше. Значит мне типа скучно и лень сделать самому? А вам оно зачем? И почему вам отчитываться другие пользователи тайно? Вот кстати всплыл гроссхопер, может Dna скажет как у него пашет.

[Dna 138]

Вот кстати всплыл гроссхопер, может Dna скажет как у него пашет.

Не, тут я колупал эскизник NX. Интерактивно рулить траекториями с перестроениями кулачищ я не умею делать.

Да и вообще ссыкотно связываться с этой темой. Так можно наконструировать чего-то, что потом это самое наконструированное даст тебе же в табло, снимет с тебя одежду и поедет за Сарой Коннор.

[kristeen 355]

Вы ответили что это фейк, теперь спустя 5 постов ответили в чем делали)). А вдруг вы предложите другой механизм на кулачках? Кстати предлагаю вам еще 3 дизайна на фотках( походу также подделки). Хотите проверить?  =).И все это я спросил N постов назад.. но вы не читаете больше 5 строк =))).

 

Хмм.. одни претензии. Снова закрадывается вопрос "А не должен ли я вам денег".

Кстати, на мой вопрос из одной строки ответа так и не последовало.

[Гость Excalibur921]

Хмм.. одни претензии

Где?

на мой вопрос из одной строки ответа так и не последовало.

А вдруг вы предложите другой механизм на кулачках? Кстати предлагаю вам еще 3 дизайна на фотках( походу также подделки). Хотите проверить?  =)

Так можно наконструировать чего-то, что потом это самое наконструированное даст тебе же в табло

Да вы представляете сколько нужно кулачков и кинематическую схему Т-800 чтобы даже повторить траектории для снимания одежды даже со статического объекта…

 

А свой вариант шагалки по столу? Вполне можно придумать.NASA же смогли. А уровень DARPA вам не грозит =).

[323f 94]

Да и вообще ссыкотно связываться с этой темой. Так можно наконструировать чего-то, что потом это самое наконструированное даст тебе же в табло, снимет с тебя одежду и поедет за Сарой Коннор.

так?

[Гость Excalibur921]

так?

Скорей такой… сделали из скрепок =)).

http://roboforum.ru/download/file.php?id=4192

 

Кстати вот вам шагалки в железе на кулачках.

http://cyberneticzoo.com/tag/r-a-morrison/

https://www.youtube.com/watch?v=8C9nXYOFvmo&feature=youtu.be

[Dna 138]

так?

Да-да, именно так!

[Гость Excalibur921]

Сделал синтез на один вид геометрического замыкания одного из вариантов механизма.

Профиль для заданной траектории сложный, и не имеет смысла, т.к. кулачек не симметричный, сделает один шаг и будет описывать ерунду а не траекторию, затем опять правильную траекторию, да и профиль такой не будет работать.

 

Если изменить высоту траектории тогда кулачек глаже, но также не имеет смысла, т.к. он не симметричен.

 

Следовательно  такой тип геометрического замыкания с использованием двух кулачков для  этой лапы  физически невозможен.

 

1)Тогда возможно геометрическое замыкание если профиля будет два, как делали в Ducati для ДВС двигателей гоночных авто.

2)Либо как в  одной из справочников по ТММ  два кулачка рядом, с помощью двух зубчатых колес(кулачки не соосны).

3)Классическое геом. замыкание когда паз фрезеруют  канавкой на ЧПУ. Либо кулачек это кусочек трубки.Наверно 1 вариант самый удобный, нужно будет сделать его синтез.

Также попробовать прямой синтез   соосных кулачков если оба это окружности с эксцентриситетом, возможно с редуктором корректором.

 

Вот очередная картинка- подделка…