ROBOT simulation

[Ug_user 638]

KUKA

Для симуляции движения робота KUKA построил небольшое NXOPEN приложение, которое может загружать KRC программу и симулировать движение робота. Пока это только идея..

[Dna 138]

@@Ug_user, Выглядит очень и очень впечатляюще!
Я бы даже сказал

Это для отладки программ не покидая родного NX?

[Ug_user 638]

Да. Я уже утомился разные софты приспосабливать.. Для АВВ RobotStudio, для Kuka - Kuka Sim Layout, для роботов Фанук свой софт. Хотя чаще всего нужно посмотреть досягаемость всех точек и столкновения. Это я в NX сделаю. Продолжение последует!

[Dna 138]

@@Ug_user, И на выходе будет шедевр в 7 осей?

Эх.... Подарил бы Дед Мороз такую игрушку......

[Ug_user 638]

Как в воду смотришь. Будет шедевр, и именно в 7 осей, не больше, не меньше.

[Dna 138]

А если не секрет, - какая модель робота прорабатывается?

[Ug_user 638]

Конкретно сейчас FANUC, большой робот, конкретную модель пока не знаю. 

[Ug_user 638]

28 января 2014. 

Продолжение последовало. Робот стал двигаться по программе, причем весьма похоже. Было много проблем с преобразованием координат, как-то непредсказуемо работают эти функции с матрицами.. 

Вот более-менее окончательное видео.

Пример на YouTube

Буквы KUKA на модели робота ровным счетом ничего не значат, просто  в интернете у KUKA практически весь модельный ряд роботов в 3D-форматах представлен, скачал для пробы KR60HA, я с ним хорошо знаком. 

На сегодняшний день решена задачка для симуляции положения инструмента робота в нужный target. Пока мне не удалось добиться этого ни от VERICUT, ни от CSE NX. В VERICUT с симуляцией роботов вроде бы все хорошо, куча примеров, но при ближайшем рассмотрении это не роботы, а 5-осевые станки. Именно 5-осевые, я долго бился над тем, чтоб задействовать 6-ю ось робота - не получилось. 

В CSE без проблем собирается 6-осевой робот, и даже будет двигаться если ему дать программу A1=, A2= и т.д, но при попытке заставить двигаться инструмент по X,Y,Z - клинч. 

 

Вот как-то так. Пока на этом все.