Выбросы обратного хода

[Golem 41]

Всем доброго вечера!

Возник такой вопрос, при проверке станка балбаром, не получается "идеальный" круг.

Всё чего я смог добиться - это некруглости в 7 микрон. Некоторые параметры, влиящие на это я могу исправить, как пример: я не видел ни одного станка у которого момент инерции, момент трения покоя, был бы различный по осям.. Обычно вливают однотипные параметры =)

Меня больше всего смущают выбросы обратного хода, убираешь люфт - появляются выбросы.. и чем лучше его уберешь, тем больше выбросы.

Как от них избавится?

С точки зрения ТАУ и электропривода всё понятно, изменение направления вращения, с учетом использования ПИ регулятора, ведет к перерегулированию на данном участке, можно интегральную часть уменьшить, но помоему это не выход. Если люфт задан неточно, этого просто не видно.

Fanuc рекомендует использовать HRV3 и G05.1, не сказал бы что результат улучшается моментом =) To stage backlash acceleration тоже применял, не помогает)

Есть ли у кого идеи?

Заранее спасибо!

[Patrick2 2]

Кто же на такой вопрос кроме него может ответить?

filichev

А он, как видели, потерялся.

[Golem 41]

Кто же на такой вопрос кроме него может ответить?

filichev

А он, как видели, потерялся.

Занят, наверное =)

Жаль конечно, просто документация фанука написана так, будто ты всю жизнь только им и занимался, а книжкой решил знания освежить.. )

[Golem 41]

Поднимая старую тему, у меня возник лишь один вопрос. Действительно ли у нас остались лишь сервисные инженеры, которые умеют лишь обслуживать.. Или есть специалисты? Давайте делится опытом? Или жалко? Неужели вас устраивает работа станков а может вы их дорабатываете? На форуме куча флуда, где люди показывают свой интелект, но по делу все молчат..)

[A3949 1]

Увеличьте 2021 как можно больше (до начала вибрации при движении минус 25-30%), затем 2003 #5 ->1; 2071-> 50; 2048 уберите пики; уменьшите 2071 чтобы убрать перекомпенсацию.

Настраивайте на малой подаче. На более быстрой подаче добавьте настройку 2114 и на совсем быстрой 2338.

Изменено 20 декабря 2012 пользователем A3949

[Спим 23]

тоже самое - другими словами

2048 Ускорение при выборке люфта

Максимум ставить 600

2071 Период в мсек работы по параметру 2048

2021 коэфф. Инерции нагрузки

До появления вибрации, дрожания по оси

2003#5=1 активация ускорения при компенсации люфта

[bfi 101]

Fanuc Servo Guide, никто не пробовал? Там это легче подстраивается.

[Golem 41]

Спасибо! Нужно будет попробывать, не задумывался по поводу 2021, увеличивал, но не до дрожания. Т.е. отчасти похоже на настройку регулятора? Дрожания начинаются при автоколебаниях. Я всегда считал, что сначала расчитываются моменты инерции (2021), моменты трения скольжения, момент трения покоя, потом выбирается модель ригулирования, обратные связи (скорости\положению) ну и подбираются - рассчитываются коэфициенты пропорциональной и интегральной частей. Тут регулятор настраивается соответственно рекомендациям завода изготовителя... В общем огромное спасибо, есть над чем подумать.

[A3949 1]

Имелось в виду увеличить 2021 до автоколебаний а затем уменьшить на 25-30% чтобы был запас устойчивости.

2021 для практических целей это коеффициент усиления контура скорости. Его настройка влияет на последующие.

[Golem 41]

Имелось в виду увеличить 2021 до автоколебаний а затем уменьшить на 25-30% чтобы был запас устойчивости.

2021 для практических целей это коеффициент усиления контура скорости. Его настройка влияет на последующие.

Спасибо, я почему то считал, что это момент инерции на оси (load interia ratio), насчет уменьшения на 30% - понятно, просто не стал про это писать. контур скорости - velocity loop gain, в принципе в книге есть формула.

В любом случае, спасибо за помощь, буду разбираться дальше!

[linker1185 0]

Чтобы убрать выбросы обратного хода, должны помочь параметры коэфициента трения

Если есть у кого программа fanuc servo guide буду благодарен, если кто закинет мне на мыло linker1185@yandex.ru

Изменено 18 октября 2013 пользователем linker1185

[VODKABALALAIKALAPTI 0]

Объясните что такое HRV3?

[andrey2147 172]

Точностно-скоростные характеристики.

(говорить надо без запинки )

[Viktor2004 881]

В 09.01.2020 в 21:19, VODKABALALAIKALAPTI сказал:

Объясните что такое HRV3?

Допустим ЧПУ задает для оси Z перемещение в заданную точку с определенной скоростью. ЧПУ в своих мозгах знает в какое время в каких координатах должна быть эта ось за все время перемещения. Однако реально координаты этой оси всегда будут отличаться. Сервопривод подает на двигатель оси какое-то расчетное напряжение расчетной частоты. Двигатель трогается с места, набирает ускорение, идет в заданную точку, затем снижает скорость и останавливает в заданной точке. Если по инерции пролетит эту точку, значит сервопривод подает напряжение и частоту что бы вернуться немного назад, если опять пролетит, снова назад. Иногда получается что ось начинает вибрировать на месте, когда не может четко занять свою точку. Какое надо подать двигателю напряжение и какую частоту в каждый конкретный момент что бы его реальная координата как можно меньше отличалась от расчетной, за этим следит сервосистема. Идеального совпадения никогда не будет, да и перемещаемый стол с заготовкой сейчас имеет одну массу, потом другую. Инерция будет отличаться. Да и в любой момент ось может получить дополнительную нагрузку от обрабатывающего инструмента. Вот разработчики ЧПУ  постоянно совершенствуют алгоритмы по которым будет идти управление двигателей что бы в любом случае свести к минимуму сервоошибку и не допустить вибрацию. И что бы усилие оси было в любой момент достаточно. Эти алгоритмы Fanuc назвал HRV1, HRV2, HRV3, HRV4. Чем выше цифра, тем более совершеннее алгоритм. Иногда что бы активировать более совершенный алгоритм нужно установить лицензию, иногда в старых блоках не поможет и это.

Сейчас Fanuc работает над созданием более совершенного алгоритма регулирования. Даже его название держится в абсолютном секрете. Однако агенты промышленного шпионажа работают и им удалось узнать его название. Это будет HRV5.

[boomeeeer 269]

2 часа назад, Viktor2004 сказал:

Однако агенты промышленного шпионажа работают и им удалось узнать его название. Это будет HRV5.

[VODKABALALAIKALAPTI 0]

В 10.01.2020 в 21:44, Viktor2004 сказал:

Допустим ЧПУ задает для оси Z перемещение в заданную точку с определенной скоростью. ЧПУ в своих мозгах знает в какое время в каких координатах должна быть эта ось за все время перемещения. Однако реально координаты этой оси всегда будут отличаться. Сервопривод подает на двигатель оси какое-то расчетное напряжение расчетной частоты. Двигатель трогается с места, набирает ускорение, идет в заданную точку, затем снижает скорость и останавливает в заданной точке. Если по инерции пролетит эту точку, значит сервопривод подает напряжение и частоту что бы вернуться немного назад, если опять пролетит, снова назад. Иногда получается что ось начинает вибрировать на месте, когда не может четко занять свою точку. Какое надо подать двигателю напряжение и какую частоту в каждый конкретный момент что бы его реальная координата как можно меньше отличалась от расчетной, за этим следит сервосистема. Идеального совпадения никогда не будет, да и перемещаемый стол с заготовкой сейчас имеет одну массу, потом другую. Инерция будет отличаться. Да и в любой момент ось может получить дополнительную нагрузку от обрабатывающего инструмента. Вот разработчики ЧПУ  постоянно совершенствуют алгоритмы по которым будет идти управление двигателей что бы в любом случае свести к минимуму сервоошибку и не допустить вибрацию. И что бы усилие оси было в любой момент достаточно. Эти алгоритмы Fanuc назвал HRV1, HRV2, HRV3, HRV4. Чем выше цифра, тем более совершеннее алгоритм. Иногда что бы активировать более совершенный алгоритм нужно установить лицензию, иногда в старых блоках не поможет и это.

Сейчас Fanuc работает над созданием более совершенного алгоритма регулирования. Даже его название держится в абсолютном секрете. Однако агенты промышленного шпионажа работают и им удалось узнать его название. Это будет HRV5.

Спасибо большое за ответ. А как это применять в коде УП? Есть пример ?

[Viktor2004 881]

4 часа назад, VODKABALALAIKALAPTI сказал:

Спасибо большое за ответ. А как это применять в коде УП? Есть пример ?

Во первых надо выяснить какой тип HRV работает в системе и допускает ли лицензия использование более высокого типа регулирования.

Параметр 2013#0 если там 1, значит есть HRV3

Параметр 2014#0 если там 1, значит есть HRV4

HRV3,4 включается программно перед выполнением функции требующей высокую точность и выключают после ее завершения

Не знаю почему, наверное ресурсов много жрет или что-то другое от этого страдает

G5.4 Q1 - включить

G5.4 Q0 - выключить

[andrey2147 172]

[VODKABALALAIKALAPTI 0]

Спасибо большое за объяснение