Golem

Выбросы обратного хода

19 posts in this topic

Всем доброго вечера!

Возник такой вопрос, при проверке станка балбаром, не получается "идеальный" круг.

Всё чего я смог добиться - это некруглости в 7 микрон. Некоторые параметры, влиящие на это я могу исправить, как пример: я не видел ни одного станка у которого момент инерции, момент трения покоя, был бы различный по осям.. Обычно вливают однотипные параметры =)

Меня больше всего смущают выбросы обратного хода, убираешь люфт - появляются выбросы.. и чем лучше его уберешь, тем больше выбросы.

Изображение

Как от них избавится?

С точки зрения ТАУ и электропривода всё понятно, изменение направления вращения, с учетом использования ПИ регулятора, ведет к перерегулированию на данном участке, можно интегральную часть уменьшить, но помоему это не выход. Если люфт задан неточно, этого просто не видно.

Fanuc рекомендует использовать HRV3 и G05.1, не сказал бы что результат улучшается моментом =) To stage backlash acceleration тоже применял, не помогает)

Есть ли у кого идеи?

Заранее спасибо!

Share this post


Link to post
Share on other sites


Кто же на такой вопрос кроме него может ответить?

filichev

А он, как видели, потерялся.

Share this post


Link to post
Share on other sites

Кто же на такой вопрос кроме него может ответить?

filichev

А он, как видели, потерялся.

Занят, наверное =)

Жаль конечно, просто документация фанука написана так, будто ты всю жизнь только им и занимался, а книжкой решил знания освежить.. )

Share this post


Link to post
Share on other sites

Поднимая старую тему, у меня возник лишь один вопрос. Действительно ли у нас остались лишь сервисные инженеры, которые умеют лишь обслуживать.. Или есть специалисты? Давайте делится опытом? Или жалко? Неужели вас устраивает работа станков а может вы их дорабатываете? На форуме куча флуда, где люди показывают свой интелект, но по делу все молчат..)

Share this post


Link to post
Share on other sites

ID: 5   Posted (edited)

Увеличьте 2021 как можно больше (до начала вибрации при движении минус 25-30%), затем 2003 #5 ->1; 2071-> 50; 2048 уберите пики; уменьшите 2071 чтобы убрать перекомпенсацию.

Настраивайте на малой подаче. На более быстрой подаче добавьте настройку 2114 и на совсем быстрой 2338.

Edited by A3949

Share this post


Link to post
Share on other sites

тоже самое - другими словами

2048 Ускорение при выборке люфта

Максимум ставить 600

2071 Период в мсек работы по параметру 2048

2021 коэфф. Инерции нагрузки

До появления вибрации, дрожания по оси

2003#5=1 активация ускорения при компенсации люфта

Share this post


Link to post
Share on other sites

Fanuc Servo Guide, никто не пробовал? Там это легче подстраивается.

Share this post


Link to post
Share on other sites

Спасибо! Нужно будет попробывать, не задумывался по поводу 2021, увеличивал, но не до дрожания. Т.е. отчасти похоже на настройку регулятора? Дрожания начинаются при автоколебаниях. Я всегда считал, что сначала расчитываются моменты инерции (2021), моменты трения скольжения, момент трения покоя, потом выбирается модель ригулирования, обратные связи (скорости\положению) ну и подбираются - рассчитываются коэфициенты пропорциональной и интегральной частей. Тут регулятор настраивается соответственно рекомендациям завода изготовителя... В общем огромное спасибо, есть над чем подумать.

Share this post


Link to post
Share on other sites

Имелось в виду увеличить 2021 до автоколебаний а затем уменьшить на 25-30% чтобы был запас устойчивости.

2021 для практических целей это коеффициент усиления контура скорости. Его настройка влияет на последующие.

Share this post


Link to post
Share on other sites

Имелось в виду увеличить 2021 до автоколебаний а затем уменьшить на 25-30% чтобы был запас устойчивости.

2021 для практических целей это коеффициент усиления контура скорости. Его настройка влияет на последующие.

Спасибо, я почему то считал, что это момент инерции на оси (load interia ratio), насчет уменьшения на 30% - понятно, просто не стал про это писать. контур скорости - velocity loop gain, в принципе в книге есть формула.

В любом случае, спасибо за помощь, буду разбираться дальше!

Share this post


Link to post
Share on other sites

ID: 11   Posted (edited)

Чтобы убрать выбросы обратного хода, должны помочь параметры коэфициента трения

Если есть у кого программа fanuc servo guide буду благодарен, если кто закинет мне на мыло linker1185@yandex.ru

Edited by linker1185

Share this post


Link to post
Share on other sites

Объясните что такое HRV3?

Share this post


Link to post
Share on other sites

Точностно-скоростные характеристики.

(говорить надо без запинки )

Share this post


Link to post
Share on other sites
В 09.01.2020 в 21:19, VODKABALALAIKALAPTI сказал:

Объясните что такое HRV3?

Допустим ЧПУ задает для оси Z перемещение в заданную точку с определенной скоростью. ЧПУ в своих мозгах знает в какое время в каких координатах должна быть эта ось за все время перемещения. Однако реально координаты этой оси всегда будут отличаться. Сервопривод подает на двигатель оси какое-то расчетное напряжение расчетной частоты. Двигатель трогается с места, набирает ускорение, идет в заданную точку, затем снижает скорость и останавливает в заданной точке. Если по инерции пролетит эту точку, значит сервопривод подает напряжение и частоту что бы вернуться немного назад, если опять пролетит, снова назад. Иногда получается что ось начинает вибрировать на месте, когда не может четко занять свою точку. Какое надо подать двигателю напряжение и какую частоту в каждый конкретный момент что бы его реальная координата как можно меньше отличалась от расчетной, за этим следит сервосистема. Идеального совпадения никогда не будет, да и перемещаемый стол с заготовкой сейчас имеет одну массу, потом другую. Инерция будет отличаться. Да и в любой момент ось может получить дополнительную нагрузку от обрабатывающего инструмента. Вот разработчики ЧПУ  постоянно совершенствуют алгоритмы по которым будет идти управление двигателей что бы в любом случае свести к минимуму сервоошибку и не допустить вибрацию. И что бы усилие оси было в любой момент достаточно. Эти алгоритмы Fanuc назвал HRV1, HRV2, HRV3, HRV4. Чем выше цифра, тем более совершеннее алгоритм. Иногда что бы активировать более совершенный алгоритм нужно установить лицензию, иногда в старых блоках не поможет и это.

Сейчас Fanuc работает над созданием более совершенного алгоритма регулирования. Даже его название держится в абсолютном секрете. Однако агенты промышленного шпионажа работают и им удалось узнать его название. Это будет HRV5.

5 people like this

Share this post


Link to post
Share on other sites
2 часа назад, Viktor2004 сказал:

Однако агенты промышленного шпионажа работают и им удалось узнать его название. Это будет HRV5.

:rofl:

1 person likes this

Share this post


Link to post
Share on other sites
В 10.01.2020 в 21:44, Viktor2004 сказал:

Допустим ЧПУ задает для оси Z перемещение в заданную точку с определенной скоростью. ЧПУ в своих мозгах знает в какое время в каких координатах должна быть эта ось за все время перемещения. Однако реально координаты этой оси всегда будут отличаться. Сервопривод подает на двигатель оси какое-то расчетное напряжение расчетной частоты. Двигатель трогается с места, набирает ускорение, идет в заданную точку, затем снижает скорость и останавливает в заданной точке. Если по инерции пролетит эту точку, значит сервопривод подает напряжение и частоту что бы вернуться немного назад, если опять пролетит, снова назад. Иногда получается что ось начинает вибрировать на месте, когда не может четко занять свою точку. Какое надо подать двигателю напряжение и какую частоту в каждый конкретный момент что бы его реальная координата как можно меньше отличалась от расчетной, за этим следит сервосистема. Идеального совпадения никогда не будет, да и перемещаемый стол с заготовкой сейчас имеет одну массу, потом другую. Инерция будет отличаться. Да и в любой момент ось может получить дополнительную нагрузку от обрабатывающего инструмента. Вот разработчики ЧПУ  постоянно совершенствуют алгоритмы по которым будет идти управление двигателей что бы в любом случае свести к минимуму сервоошибку и не допустить вибрацию. И что бы усилие оси было в любой момент достаточно. Эти алгоритмы Fanuc назвал HRV1, HRV2, HRV3, HRV4. Чем выше цифра, тем более совершеннее алгоритм. Иногда что бы активировать более совершенный алгоритм нужно установить лицензию, иногда в старых блоках не поможет и это.

Сейчас Fanuc работает над созданием более совершенного алгоритма регулирования. Даже его название держится в абсолютном секрете. Однако агенты промышленного шпионажа работают и им удалось узнать его название. Это будет HRV5.

Спасибо большое за ответ. А как это применять в коде УП? Есть пример ?

Share this post


Link to post
Share on other sites
4 часа назад, VODKABALALAIKALAPTI сказал:

Спасибо большое за ответ. А как это применять в коде УП? Есть пример ?

Во первых надо выяснить какой тип HRV работает в системе и допускает ли лицензия использование более высокого типа регулирования.

Параметр 2013#0 если там 1, значит есть HRV3

Параметр 2014#0 если там 1, значит есть HRV4

HRV3,4 включается программно перед выполнением функции требующей высокую точность и выключают после ее завершения

Не знаю почему, наверное ресурсов много жрет или что-то другое от этого страдает

G5.4 Q1 - включить

G5.4 Q0 - выключить

Share this post


Link to post
Share on other sites

3.jpg

1 person likes this

Share this post


Link to post
Share on other sites

Спасибо большое за объяснение 

Share this post


Link to post
Share on other sites

Create an account or sign in to comment

You need to be a member in order to leave a comment

Create an account

Sign up for a new account in our community. It's easy!


Register a new account

Sign in

Already have an account? Sign in here.


Sign In Now

  • Recently Browsing   0 members

    No registered users viewing this page.



  • Сообщения

    • Ветерок
      Опять упираюсь в самые простые вещи. Уклон. Не могу понять как построить уклон не от ребра, а от разделяющей поверхности. На видео пример того, что хочу получить.   https://cloud.mail.ru/public/2n2C/4yQfFpGrX
    • ak762
      особенно если они в империал юнит :)   @ShifuCheng любопытства ради, у вас большая практика оформления конструкторской документации по ЕСКД? если работаете по ASME c чистого листа то примите его as it is без адаптации 
    • Mr. Tim
      Всем привет! Занялся изучением программирования на Delphi под Вертикаль 2011. Создавать свои ActiveX формы и кнопки я научился, но стоит задача расширения функционала встроенного модуля "библиотека пользователя" и "архив ТП".  Судя по документации, в поставке с вертикалью есть библиотеки, используя которые можно сделать своё приложение с необходимыми функциями, зарегистрировать его и пользоваться, НО можно ли каким-то образом подключиться и расширить функционал самих модулей Вертикали("библиотека пользователя" и "архив ТП" ??? Буквально не хватает парочки кнопок в этих модулях, но не могу к ним подсоединиться никак.... Подскажите пожалуйста как это можно сделать?     п.с. кто программирует под Вертикаль на Delphi - пообщаюсь в лс для обмена идеями, опытом
    • Sergey2
      ну типа того. Я впринципе все уже "наладил", остались мелочи :) да мне в модели и нужно. Вид то появился, а как его в макросе вызвать?
    • Di-mann
      Вирус скотского самолетонеприятия ИМХО похлеще будет. Были людьми, а стали ублюдками... 
    • AlexKaz
      Если искать просто "дефектоскоп Рельс-6", то находятся принципы работы и лабораторные работы с ним. Здесь 120-я страница и далее http://vtgtvolgograd.ru/sveden/Metod/Metod_81.pdf Здесь 69-я http://www.rgups.ru/site/assets/files/92193/metod_prakt_rab_mdk.03.03_08.02.10_stroiteljstvo_geleznyh_dorog-_putj_i_putevoe_hozaistvo_rostov_30.08.2016.pdf Здесь https://rzd-puteetz.ru/ultrazvukovoj-defektoskop-rels-6/ и т.д.  
    • Fedor
      Пусть ездит в экспедиции, а не халтурит. Нечего баловать :) 
    • Di-mann
      Значит экспедитору двойную, чтоб поддерживал концентрацию паров в салоне. 
    • Fedor
      На работе автомобилистам, им за рулем нельзя :) 
    • Claus
      Спасибо, интересно.   Можно было и одну окружность отзеркалить, проблем нет.