разработка motion control

[Гость johnnie]

Добрый день.

Хочу посоветоваться со знающими людьми.

Перед нами стоит задача усовершенствования станков ЧПУ советского производства

(токарные, центры).

Для это выбран вариант разработать собственное решение по управлению

механизмами станка, а не использовать готовые системы ЧПУ.

Нами уже разработаны:

-силовая часть(усилитель) PWM сигналов.

-привод на DSP Motorola

Проблема заключается в том как разделить функции управления.

По этому поводу предложены два варианта реализации системы управления.

1. Всем вычислительным процессом должен заниматься компьютер, а привод

на DSP Motorola будет поддерживать постоянную скорость двигателя(на

основе векторного контроля с обратной связью по скорости),

согласно полученной от РС(посредством CAN) в результате вычисления

траектории.

Также на DSP возлагаются функции посредника в передаче данных от датчика

обратной связи по положению к РС.

2. Вопросами вычисления траектории и ее удержания занимается DSP и все

обратные связи заводятся на него, а РС занимается только интерпретацией

УП, разбиение на кадры и передача их DSP.

Кадр содержит информацию об одном движении:

-расстояние

-скорость

-ускорение

-торможение

В этом случае легко организуется интерполяция движения.

Каждой оси, учавствующей в одновременном движении, передается кадр,а

в конце общей командой всем осям начинается одновременное движение по

осям.

Посоветуйте какой вариант лучше или имеет ли вообще право на жизнь

какой-то из них(оба).Почему?

Как разделяются функции в современных ЧПУ?

Заранее спасибо.

[Гость evgen_]

как оно делается в современных  ЧПУ - фиг его  знает, а вот  что касается  того, что вы  собираетесь делать все определеятся  способностями, желаением и возможностями программиста  DSP - чего и как он сможет сделать, то  и  будет работать.

Для  координатных столов и 16битных ADSP у меня  PC считает всю траекторию, разбивает на ее на элементарные отрезки  и записывает их в буфер DSP, DSP траекторию отрабатывает. Заводить обратную связь по  положению на PC  - это глупость, особенно для  многозадачных осов. Использовать дос - это будет еще большей глупостью

[Гость johnnie]

Спасибо,evgen, за ответ.

Я придерживаюсь той же точки зрения.

Уточни пожалуйста что ты имеешь ввиду под "разбивает на элементарные отрезки".

Я это понимаю как передача параметров движения, указанных в G-коде(мы работаем с ними),DSP. Если линейная интерполяция, то производится разбиение на движения по отдельным осям.

Так?

А как с круговой интерполяцией?

[Гость evgen_]

Quote: from evgen on 22:56 - 20 Окт., 2002

Спасибо,evgen, за ответ.

Я придерживаюсь той же точки зрения.

Уточни пожалуйста что ты имеешь ввиду под "разбивает на элементарные отрезки".

Я это понимаю как передача параметров движения, указанных в G-коде(мы работаем с ними),DSP. Если линейная интерполяция, то производится разбиение на движения по отдельным осям.

Так?

А как с круговой интерполяцией?

нафиг G-код к (бип).   У тебя есть траектория и некий квант по времени. В течение этого кванта система двигается прямолинейно и равномерно. Всю остальную математику/интреполяцию можно делать на PC .  Есть такая супер-пупер плата motion-control card PCL-832 вот с ней только так можн о работать.

При переходе на DSP оказалось, что таким образом достигается с одной стороны совместимость с PCL-832, а с другой  получилась минимизация  затрат на программирование DSP

[Гость bigBUG]

нафиг G-код к (бип).   У тебя есть траектория и некий квант по времени.

увидишь кандидата - беги от него :)

[Гость johnnie]

MFS, что ты имеешь ввиду?

evgen, какую математику/интерполяцию можно делать на РС?

[Гость bigBUG]

как все это мыслится уважаемыми теоретиками без G-cod'а?

[Гость evgen_]

To:  MFS

когда ты пишешь программу для  ЧПУ, тебе разве интересно как там работает процессор и чего он делает с G-кодом ?

[Гость evgen_]

Quote:

evgen, какую математику/интерполяцию можно делать на РС?

Я уже  писал - разбиение траектории на элементарные куски, на которых идет движение с постоянной скоростью. Если DSP  по быстродействию позволит, то  можно разбивать  и  на куски с постоянным ускорением. Я использую первый вариант.

[Гость bigBUG]

To:  MFS

когда ты пишешь программу для  ЧПУ, тебе разве интересно как там работает процессор и чего он делает с G-кодом ?

что значит интересно - не интересно? программа пишется в ИСО-7бит, он же G-code, поэтому в бип его мог отправить человек, который ни разу ЧПУ в работе не видел (но тем не менее считает необходимым высказаться :) )

вы тут робяты друг другу долго и упорно объясняете как работает блок ЧПУ, называемый "интерполятор", вместо того, чтобы открыть первоисточники или хотя бы полистать конфу, все это раза 2 (ну 1 раз точно) обсуждалось знающими товарищами, сейчас им похоже уже и трепать языком лениво, вот и молчат

[Гость johnnie]

MFS,я как раз не объясняю, а интересуюсь. Довелось заняться этой областью.

Отвечаю за реализацию софта. На входе G-код. Страдаю от недостатка информации.

Посоветуй первоисточник, а лучше подкинь инфу по ЧПУ. Больше всего интересует реализация алгоритмов движения с обратными связями по скорости двигателя и по положению исполнительного механизма. Closed-loop.

[Гость bigBUG]

2 johnnie

ну походи по форуму-то, обсосали эту тему уже с ног до головы, только не в этом разделе, по большому счету "САМ" это немного другое, посмотри там, где про станки и стойки и будет тебе щастье

[Гость evgen_]

что значит интересно - не интересно? программа пишется в ИСО-7бит, он же G-code, поэтому в бип его мог отправить человек, который ни разу ЧПУ в работе не видел (но тем не менее считает необходимым высказаться :) )

вы тут робяты друг другу долго и упорно объясняете как работает блок ЧПУ, называемый "интерполятор", вместо того, чтобы открыть первоисточники или хотя бы полистать конфу, все это раза 2 (ну 1 раз точно) обсуждалось знающими товарищами, сейчас им похоже уже и трепать языком лениво, вот и молчат

Во-первых, программа может  писаться не в ISO, а может и не писаться вовсе.

Во-вторых, у вас что ответить по существу, а не растопыривать пальцы ?

В третьих, некоторые, в отличие от треплющих языком своими ручками делали это.  В понятных вам терминах - "стойку ЧПУ с блоком ЧПУ, называемом "интеролятор" " только  без  "стойки ЧПУ", перфоленты, устройства связи с компьютером через паралльленый/последовательный канал и прочего бреда.

[Гость johnnie]

Ребята, не спорьте! Помогите с литературой по этому делу(см. выше)

[Гость bigBUG]

женя - все понятно, успехов во всем я наобщался

джонни - того , что накидали на <noindex>http://www.sapr2000.ru/cgi-bin....topic=9</noindex>

оказалось мало, как я понял?

[Гость evgen_]

Quote:

женя - все понятно, успехов во всем я наобщался

джонни - того , что накидали на <noindex>http://www.sapr2000.ru/cgi-bin....topic=9</noindex>

оказалось мало, как я понял?

Вот вы чем-то недовольны, а самому эту ссылочку раньше кинуть нельзя было ?

Или вы думаете, что тема "Пишу постпроцессор-нужна помощь" имеет очень тесное отношение к разработке системы "motion control", да ?

И при более тесном разглядывании выясняется, что "обсуждалось знающими товарищами" - это тот же MFS отвечал все тому же (sic!)  johnnie... И самое большое достижение - это "ну а практически пока станка ещё нет."

johnnie:

литература - это описание на ваш DSP.... на сайте производителя кстати обязано быть уйма примеров, в том числе и для вашей задачи...

плюс здравый смысл,  знание математики в пределах 10 классов и законы ньютона.

PS:

и при более тесном разглядывании ресурса с весьма обнадеживающим названием "www.LinuxCNC.org" обнаруживается "This handbook Needs YOU!" и ни слова о поддерживаемых ЧПУ, зато куча GNU-сных глупостей и описалово 25-пинного разъема

[Гость johnnie]

джонни - того , что накидали на <noindex>http://www.sapr2000.ru/cgi-bin/ikonboard/topic.cgi?forum=10&</noindex> topic=9

оказалось мало, как я понял?

да мне этого мало. Тогда у меня была другая задача. Сейчас мне главное разобраться с математикой алгоритмов позиционирования.

литература - это описание на ваш DSP.... на сайте производителя кстати обязано быть уйма примеров, в том числе и для вашей задачи...

Уважаемый,evgen,вы абсолютно правы и все примеры для этого DSP вместе с компилятором си у нас есть. Задача в том, что всем этим занимается "пока" другой человек. Более того, не хочется начинать с разбора исходников. Хотелось бы начать пока с голой математики.

[Гость Kamilovich_]

evgen

И самое большое достижение - это "ну а практически пока станка ещё нет."

Полегче уважаемый! Детальки для станка как раз в обработке. Просто летом лично мне больше нравится купаться и загорать....

Кстати взялись мы с приятелем и саму CNC написать

Я конечно в программировании профан, а он станок до этого только на картинке видел поэтому очень может быть что так и останется незавершённым.

[Гость Гость_evgen]

ну и чем интересно все это у народа закончилось ?