Возможности Современных Контроллеров Управления Движением

[evgeny_ch 0]

Буду думать и читать, если завтра будет чем.

[evgeny_ch 0]

И будет тебе счастье!

Опять повернулось задом. Будет только для тех, кто использует ДПТ.

Sinusoidal commutation in the controller can be used with linear and rotary BLMs. However, the motor velocity

should be limited such that a magnetic cycle lasts at least 6 milliseconds*.

* 6 Milliseconds per magnetic cycle assumes a servo update of 1 msec (default rate).

Будет мой мотор с постоянными магнитами летать, но низенько...

А ежели я захочу еще и по моменту ОС, то может и не будет даже низенько...

Так что насчет надувания щек галилейцы неправы. Для простых задач подойдет, а мне дальше искать.

Это я про DMC-1856, 1866, 1876, 1886.

[ЛеГа 0]

Будет мой мотор с постоянными магнитами летать, но низенько...

Стоит обратить внимание и на скоростные ограничения и на энкодер

Это я про DMC-1856, 1866, 1876, 1886.

Для них и Servo Update Time ниже 1мс.

А ежели я захочу еще и по моменту ОС

,

Даже и не думай! Тут отдельный процессор нужен.

[evgeny_ch 0]

А лучше техасовских DSP TMS320 вроде ничего и нет.

[Художник 47]

И будет тебе счастье!

И гем с софтом.

[evgeny_ch 0]

И гем с софтом.

Отладочные и софт Texas на приличном уровне, дороговато только.

Можно взять у вторичных производителей дешевле. Библиотеки тож неплохие.

А софт как напишешь, такой и ....поимеешь, или он тебя.

Чукча не писатель, .....

[ЛеГа 0]

Для простых задач подойдет, а мне дальше искать.

Это я про DMC-1856, 1866, 1876, 1886.

Это что же за аппликация, с которой мощный Galil не справится? Стоит посмотреть Tech Notes тоже.

[evgeny_ch 0]

Это что же за аппликация, с которой мощный Galil не справится?

Задача простая. Управлять синхронным линейным двигателем с постоянными магнитами, аналоговый выход энкодера.

Управление векторное, ос по моменту (тяговому усилию), связь с хостом - последовательный канал.

[ЛеГа 0]

Управлять синхронным линейным двигателем с постоянными магнитами,

Есть ли датчики Холла? Или только энкодер?

аналоговый выход энкодера.

Есть DB-28104 для PCI исполнений или Elmo со стандартным A,B выходом (после обработки аналогового энкодера).

Управление векторное,

Сколько осей?

ос по моменту (тяговому усилию)

Внешний к контуру положения? Есть датчик усилия с аналоговым выходом?

А может лучше в ЛС?

Изменено 12 июля 2007 пользователем ЛеГа

[evgeny_ch 0]

Есть ли датчики Холла? Или только энкодер?

Энкодер, 1В.

Сколько осей?

Одна.

Есть датчик усилия с аналоговым выходом?

Векторное управление не осью, а моментом двигателя, при этом измеряется ток в фазах и расчитывается усилие.

Регулятор сложной структуры, можно сказать что контуры по моменту и положению работают параллельно.

[ЛеГа 0]

Векторное управление не осью, а моментом двигателя, при этом измеряется ток в фазах и расчитывается усилие.

Регулятор сложной структуры,

Для одной оси подойдет Elmo с внутренним контуром тока (момента) со встроенными измерением тока и коммутацией синхронного двигателя. Кроме этого, это еще и контроллер!

[evgeny_ch 0]

Если Elmo вот это-

<noindex>http://www.elmomc.com/support/downloads-brochures-main.htm</noindex>

то их скорость обработки аналогового сигнала недостаточна для движения с быстрой скоростью.

Dual Feedbacks

Digital

Digital Incremental Encoder (up to 20 MHz)

Digital Halls (up to 2 KHz)

Digital Halls + Digital Encoder

Analog

Interpolated Analog (sine/cosine) Encoder up to 250 KHz

[ЛеГа 0]

Interpolated Analog (sine/cosine) Encoder up to 250 KHz

Это частота входных аналоговых сигналов. Если шаг sin/cos например 20um (как Renishaw), то 20*250000=5000000 um/sec=5m/sec.

А синхронная машина - трехфазная? Кто производитель?

[evgeny_ch 0]

А синхронная машина - трехфазная? Кто производитель?

Период измерительного преобразователя 8 микрометров, электромеханический преобразователь - трехфазный линейный синхронный двигатель с постоянными магнитами.

Selfmade.

<noindex>http://stepmotor.ru/PR_tex.pdf</noindex>

Похожий способ управления в этой статье.

[ЛеГа 0]

Похожий способ управления

Да, это векторное синусоидальное управление током (моментом). Кстати, при таком варианте без Холлов привод производит начальную фазировку при каждом включении питания - возможно небольшое перемещение. Для вертикальной оси могут быть проблемы

Смотри ЛС!

Изменено 13 июля 2007 пользователем ЛеГа

[Grom1 1]

Дельта тау вроде комплексное решение, только со своими усилками пашет?

Delta работает с любыми способами управления приводом и соотвественно с любым производителем приводов. Step/Dir без ОС,Step/Dir c ОС,аналоговое по скрости 18 битный выход, аналоговое по моменту 18 битный выход,аналоговое задание на токи 2-х фаз,PWM управление прямым приводом (привода могут преобретаться как у DeltaTau так и сторонних производителей, Parker PowerBlock, Danaher ServoPB)

[Grom1 1]

Кстати говоря, мне просто интересно, какими критериями вы руководствуетесь при выборе контроллера движения? Цены? Но насколько мне известно у всех производителей они находятся примерно в одном диапазоне. Возможности? Я честно признаться изучал документацию и на Galil и на Parker и по сравнению с Delta Tau меня они не впечатлили. Когда я вижу обсуждение контроллеров движения типа Galil то сразу задаюсь вопросом: почему не Delta Tau, какие причины склонили ваш выбор в сторону других производителей? Может быть я невнимательно изучал документацию на эти контроллеры и пропустил в их возможностях что-то важное?

[ЛеГа 0]

Не всегда есть свобода в выборе контроллера. Так я начинал с оборудования, где уже был установлен Galil. Для замены контроллера должны быть очень (!) веские основания. При выборе контроллера, кроме его технических возможностей, обращаю внимание на техподдержку в своем регионе - зачастую это может быть решающим фактором!

В Galil удобен действительно удобный и простой язык программирования. Но было бы интересно провести сравнение с Delta Tau. К списку контроллеров добавил бы ACS со встроенным усилителем на 2 или 3 оси.